[實用新型]一種液壓系統及下肢康復訓練機器人

有效

• 申請號: 201822007222.2
• 申請日: 2018-11-30
• 公開（公告）號: CN209414285U
• 公開（公告）日: 2019-09-20
• 發明（設計）人: 胡昆;韋濤;王偉釗;楊嘉林
• 申請（專利權）人: 深圳市羅伯醫療科技有限公司
• 主分類號: F15B11/08
• 分類號: F15B11/08;F15B13/02;A61H1/02
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 唐致明

本實用新型公開了一種液壓系統及下肢康復訓練機器人。液壓系統中，在液壓泵的作用下，介質經第一通路、導通位進入其中一腔室，以推動活塞桿運動，另一腔室的介質經導通位、第二通路回流至介質箱，如此，液壓系統實現對外做功模式；在外力驅動活塞桿運動時，介質從其中一腔室經截止位運動至另一腔室，實現介質在兩腔室之間的流通，同時，未設活塞桿的腔室經截止位與第二通路連通，使介質箱能夠對未設活塞桿的腔室進行介質供應，或者未設活塞桿的腔室內多余的介質能夠回流至介質箱，如此，液壓系統實現阻尼模式。上述液壓系統具有多種運動模式，擴大了液壓系統的應用范圍。

技術領域

本實用新型涉及液壓驅動技術領域，尤其涉及一種液壓系統及下肢康復訓練機器人。

背景技術

現有的液壓系統都是通過液壓泵將介質壓入到液壓缸中推動活塞桿運動做功，而液壓傳動的優點有：1)可以輸出大的推力或大轉矩。2)能方便實現無級調速，調速范圍大，且可在系統運行過程中調速。3)在相同功率條件下，液壓傳動裝置體積小、重量輕、結構緊湊，其布局、安裝有很大的靈活性。4)執行元件運動均勻穩定，換向時無換向沖擊，而且可實現頻繁換向。5)操作簡單，調整控制方便，易于實現自動化，特別是和機、電聯合使用時，能方便地實現復雜的自動工作循環。6)便于實現過載保護，使用安全、可靠。7)易于實現系列化、標準化和通用化，便于設計、制造、維修和推廣使用等。液壓傳動存在如此多的優點，但卻由于其單一的運動模式，其應用范圍受到一定限制。

實用新型內容

本實用新型旨在至少在一定程度上解決相關技術中的上述技術問題之一。為此，本實用提出一種液壓系統，該液壓系統增加了運動模式，應用范圍更廣。

本實用解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種液壓系統，包括：液壓缸、介質箱、換向閥、液壓泵，所述換向閥具有導通位及截止位，所述液壓缸內具有兩個相背設置的腔室，其中一所述腔室內設有活塞桿，兩個所述腔室分別與所述換向閥連通，所述介質箱、所述液壓泵及所述換向閥順次連接以形成第一通路，所述介質箱與所述換向閥連接以形成第二通路；

介質經所述第一通路、所述導通位進入其中一所述腔室，以推動所述活塞桿運動，另一所述腔室的介質經所述導通位、所述第二通路回流至所述介質箱；或者，外力驅動所述活塞桿運動時，介質從其中一所述腔室經所述截止位運動至另一所述腔室，未設活塞桿的所述腔室經所述截止位與所述第二通路連通，以實現介質供應或介質回流。

在一些實施例中，所述換向閥為三位四通Y型換向閥，所述導通位為兩個，兩個所述導通位交替導通，以使所述活塞桿往返運動。

在一些實施例中，所述腔室與所述換向閥連通的通路上設有控制閥，所述控制閥能夠對介質的流速進行調節。

在一些實施例中，所述控制閥包括單向閥及與所述單向閥并聯設置的節流閥，介質能夠經所述換向閥、所述單向閥導入所述腔室，所述腔室內的介質能夠經所述節流閥導入所述換向閥。

在一些實施例中，兩個所述腔室與所述換向閥連通的通路上各設有一個所述控制閥。

在一些實施例中，未設有活塞桿的所述腔室與所述換向閥連通的通路與一蓄能器連通，所述蓄能器用于蓄油或補給。

在一些實施例中，所述液壓系統包括單向截止閥，所述單向截止閥安裝于所述第一通路上，且位于所述液壓泵的出液口處。

在一些實施例中，所述液壓系統包括溢流閥，所述液壓泵的出液口與所述單向截止閥之間的通路與所述溢流閥的進液口連通，所述溢流閥的出液口與所述介質箱連通。

在一些實施例中，所述液壓系統包括數顯式壓力開關，所述數顯式壓力開關連接在第一通路上，以對所述第一通路的壓力進行測量、顯示及調節。

一種下肢康復訓練機器人，包括：

第一支撐架，所述第一支撐架能夠穿戴于人體大腿上；