[實用新型]一種機器人腿部緩沖組件及應用其的四足機器人

有效

• 申請號: 201822007117.9
• 申請日: 2018-11-30
• 公開（公告）號: CN209366313U
• 公開（公告）日: 2019-09-10
• 發明（設計）人: 王興興;李彬
• 申請（專利權）人: 杭州宇樹科技有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 浙江翔隆專利事務所(普通合伙) 33206
• 代理人: 許守金

本實用新型涉及機器人設備技術領域，公開了一種機器人腿部緩沖組件及應用其的四足機器人。本實用新型的腿部緩沖組件，包括腿部結構和緩沖組件，腿部結構包括髖關節連桿，緩沖組件包括髖關節電機和緩沖座，髖關節電機可滑動設于緩沖座內，髖關節電機上設有電機驅動軸，髖關節電機通過電機驅動軸驅動髖關節連桿旋轉；髖關節電機上背離電機驅動軸的一側設有第一緩沖組件，髖關節電機上位于電機驅動軸徑向方向上的一側設有第二緩沖組件，第一緩沖組件和第二緩沖組件將髖關節電機與緩沖座抵接。通過第一緩沖組件和第二緩沖組件即可實現對四足機器人的髖關節電機及腿部上別的部分零件的保護，不需要額外的防護框或防護墊，結構簡單緊湊，抗沖擊效果好。

技術領域

本實用新型涉及機器人設備技術領域，尤其涉及了一種機器人腿部緩沖組件及應用其的四足機器人。

背景技術

目前，四足機器人在行走過程中，不可避免的會摔倒或者受到外部環境中其它物體的撞擊。當機器人摔倒所受到的力或者外部物體撞擊的力大到一定程度時，四足機器人的關節處或腿部結構就容易被損壞。由于機器人的髖關節是連接機身與腿部結構的一個重要關節，在四足機器人摔倒過程中，機器人的髖關節是最容易受到沖擊，并且由于髖關節與機身通常是剛性連接，二者只能相對產生旋轉運動，因此髖關節是極其容易受到損壞的一個關節，因而必須對機器人的髖關節采取一定的防護措施。另外根據彈性碰撞及沖量定律，在機器人遭受一定方向的外部沖擊時，在采用一定措施減少機器人髖關節沖擊的同時，也同樣降低了，此沖擊在機器人內部傳遞時對別的零部件的沖擊力。

現有技術中，對四足機器人的髖關節的防護主要是靠腿部結構和機身外側的柔性防護墊或者是靠機身外側的防護框來實現，這兩種防護手段都相應的增加了四足機器人整體的體積或者質量，并且也使四足機器人的結構更加復雜，不利于四足機器人的輕量化。

實用新型內容

為了克服現有技術的不足，本實用新型的目的之一在于提供一種機器人的腿部緩沖結構，當機器人的腿部受到外力沖擊時，能對腿部的髖關節提供緩沖保護，防止髖關節因受到過大外力沖擊而被損壞。

本實用新型的目的之二在于提供一種四足機器人，該四足機器人的腿部受到外力沖擊時，能對腿部的髖關節提供緩沖保護，防止髖關節因受到過大外力沖擊而被損壞。

本實用新型的目的之一采用如下技術方案實現：

一種機器人腿部緩沖組件，包括腿部結構和緩沖組件，所述腿部結構包括髖關節連桿，所述緩沖組件包括髖關節電機和緩沖座，所述髖關節電機可滑動設于所述緩沖座內，所述髖關節電機上設有電機驅動軸，所述髖關節電機通過所述電機驅動軸驅動所述髖關節連桿旋轉；所述髖關節電機上背離所述電機驅動軸的一側設有第一緩沖組件，所述髖關節電機上位于所述電機驅動軸徑向方向上的一側設有第二緩沖組件，所述第一緩沖組件和所述第二緩沖組件將所述髖關節電機與所述緩沖座抵接。

進一步地，所述第一緩沖組件包括至少一個第一彈性緩沖單元，所述至少一個第一彈性緩沖單元分布于所述髖關節電機與所述緩沖座之間；所述第二緩沖組件包括至少一個第二彈性緩沖單元，所述至少一個第二彈性緩沖單元分布于所述髖關節電機與所述緩沖座之間。

進一步地，所述緩沖座上設有滑槽，所述髖關節電機側部設有滑座，所述滑座可在所述滑槽內滑動。

進一步地，所述第一彈性緩沖單元和第二彈性緩沖單元分別為橡膠彈簧、螺旋彈簧、碟簧、板簧、彈性框架中的任意一種。

進一步地，所述電機驅動軸延伸至緩沖座外部并與髖關節連桿固定連接。

進一步地，所述緩沖座上設有第一調節組件和第二調節組件，所述第一調節組件用于調整所述第一緩沖組件的預緊力，所述第二調節組件用于調整所述第二緩沖組件的預緊力。第一調節組件和第二調節組件分別調節預緊力到合適大小，避免預緊力過大或者過小。

本實用新型的目的之二采用如下技術方案實現：