[實用新型]一種機器人腿部緩沖組件及應用其的四足機器人

有效

• 申請號: 201822007117.9
• 申請日: 2018-11-30
• 公開（公告）號: CN209366313U
• 公開（公告）日: 2019-09-10
• 發明（設計）人: 王興興;李彬
• 申請（專利權）人: 杭州宇樹科技有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 浙江翔隆專利事務所(普通合伙) 33206
• 代理人: 許守金

1.一種機器人腿部緩沖組件，其特征在于，包括腿部結構和緩沖組件，所述腿部結構包括髖關節連桿，所述緩沖組件包括髖關節電機和緩沖座，所述髖關節電機可滑動設于所述緩沖座內，所述髖關節電機上設有電機驅動軸，所述髖關節電機通過所述電機驅動軸驅動所述髖關節連桿旋轉；所述髖關節電機上背離所述電機驅動軸的一側設有第一緩沖組件，所述髖關節電機上位于所述電機驅動軸徑向方向上的一側設有第二緩沖組件，所述第一緩沖組件和所述第二緩沖組件將所述髖關節電機與所述緩沖座抵接。

2.如權利要求1所述的機器人腿部緩沖組件，其特征在于，所述第一緩沖組件包括至少一個第一彈性緩沖單元，所述至少一個第一彈性緩沖單元分布于所述髖關節電機與所述緩沖座之間；所述第二緩沖組件包括至少一個第二彈性緩沖單元，所述至少一個第二彈性緩沖單元分布于所述髖關節電機與所述緩沖座之間。

3.如權利要求2所述的機器人腿部緩沖組件，其特征在于，所述緩沖座上設有滑槽，所述髖關節電機側部設有滑座，所述滑座可在所述滑槽內滑動。

4.如權利要求2所述的機器人腿部緩沖組件，其特征在于，所述第一彈性緩沖單元和第二彈性緩沖單元分別為橡膠彈簧、螺旋彈簧、碟簧、板簧、彈性框架中的任意一種。

5.如權利要求2所述的機器人腿部緩沖組件，其特征在于，所述電機驅動軸延伸至緩沖座外部并與髖關節連桿固定連接。

6.如權利要求3-5任一所述的機器人腿部緩沖組件，其特征在于，所述緩沖座上設有第一調節組件和第二調節組件，所述第一調節組件用于調整所述第一彈性緩沖單元的預緊力，所述第二調節組件用于調整所述第二彈性緩沖單元的預緊力。

7.一種四足機器人，其特征在于，包括如權利要求1-6任一所述的機器人腿部緩沖組件和機身，所述機器人腿部緩沖組件對稱設于所述機身兩端，所述緩沖座固定設于所述機身內。