[實用新型]機器人關節模組中盤式制動裝置結構

有效

• 申請號: 201822001295.0
• 申請日: 2018-11-30
• 公開（公告）號: CN209140931U
• 公開（公告）日: 2019-07-23
• 發明（設計）人: 田井海鳴;戴洋;周文杰
• 申請（專利權）人: 上海宇塚電子科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京盛凡智榮知識產權代理有限公司 11616
• 代理人: 王勇

本實用新型公開了一種機器人關節模組中盤式制動裝置結構，包括套設在電機轉子內的中空電機軸，電機轉子的一側設有套設在中空電機軸上的制動槽，制動槽包括套設在中空電機軸外的制約軸和設置在電機轉子一側的制約面，制動槽的制約軸上設有滑動制動部件，滑動制動部件包括套設在制動槽制約軸外的滑動軸和垂直于滑動軸的滑動制約面，滑動制動部件上的滑動制約面通過設置在通電線圈內的鐵芯吸附通電線圈的一側，線圈下設有掉電制動彈簧，通過掉電制動彈簧彈出后將滑動制動部件的滑動制約面推至制動槽的制約面上。本實用新型采用的制動裝置整體結構為旋轉體，工作時制動性能更為穩定可靠，且多槽制動的結構減少了由于沖擊所造成的影響，且結構的部件成本低。

技術領域

本實用新型涉及機器人關節模組，具體涉及一種機器人關節模組中盤式制動裝置結構。

背景技術

在機器人產業井噴式發展的過程中，體積小，裝配方式簡單的關節模組等一系列配套設施也隨之發展，然后相對應的制動器行業目前著重與傳統的伺服電機等行業，尚未針對小外徑、大內徑的中空軸關節給出相配合的制動器方案。

制動器作為關節模組中一種必不可少的部件，目前市面上的制動器往往難以找到適配的尺寸(包括外徑大小，內孔大小，厚度，質量)，另外成本過高，很難與具體使用要求相配合。由于制動器起到斷電保護的特殊性，在實際使用中，往往采用電磁閥代替制動器在產品失電同時電磁閥工作，起到制動作用。但電磁閥存在許多明顯的缺陷：通電過程中電流較高，容易引起產品發熱；電磁閥規格較少，需要再加工滿足使用要求；可靠性與零件壽命低；結構強度低，在不斷沖擊閥頭時容易損壞；安裝結構較為復雜；由線圈產生力矩較小，有制動失效風險；制動精度低。傳統失電制動器利用線圈的吸附于彈簧的機械動作產生制動效果。

目前采用的兩種制動器：一種為制動器廠商提供的盤式制動器，但是這種制動器往往無法找到合適的規格(在關節模組中使用中空軸需要對應的大內孔、小外徑扁薄型的制動器)，且這種制動器成本過高；另一種則使用直流電磁閥做代替，帶電時保持吸附狀態，斷電則彈出閥頭阻擋電機軸轉動，起到制動作用。但這種方案存在許多缺陷：通電過程中電流較高，容易引起產品發熱；電磁閥規格較少，需要再加工滿足使用要求；可靠性與零件壽命低；結構強度低，在不斷沖擊閥頭時容易損壞；安裝結構較為復雜；由線圈產生力矩較小，有制動失效的風險，且制動精度低。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種工作時制動性更為穩定可靠，且能降低成本的機器人關節模組中盤式制動裝置結構。

為了實現上述技術目的，本實用新型的技術方案是提供了一種機器人關節模組中盤式制動裝置結構，其特征在于，包括套設在電機轉子內的中空電機軸，所述電機轉子的一側設有套設在中空電機軸上的制動槽，所述制動槽包括套設在中空電機軸外的制約軸和設置在電機轉子一側的制約面，所述制動槽的制約軸上設有滑動制動部件，所述滑動制動部件通過設置在通電線圈內的鐵芯吸附通電線圈的一側，所述線圈下設有掉電制動彈簧，通過掉電制動彈簧彈出后將滑動制動部件推至制動槽的制約面上。

優選地，所述滑動制動部件包括套設在制動槽制約軸外的滑動軸和垂直于滑動軸的滑動制約面。

優選地，所述制動槽上的制約軸與滑動制動部件之間設有滑動槽，所述掉電制動彈簧彈出后將滑動制動部件的滑動軸通過滑動槽滑動，并將滑動制動部件的滑動制約面推至制動槽的制約面上。

優選地，所述滑動制動部件呈盤狀扁平結構，減少了內部使用空間。

優選地，所述滑動制動部件的滑動軸與滑動制約面之間設有用于掉電制動彈簧頂出的凸塊。

本實用新型采用的制動裝置整體結構為旋轉體，工作時制動性能更為穩定可靠，且多槽制動的結構減少了由于沖擊所造成的影響，整個結構中，部件成本低。

附圖說明

圖1為本實用新型提供的一種機器人關節模組中盤式制動裝置結構的通電時制動器吸附結構示意圖；