[實用新型]輕載彈性機械手

有效

• 申請號: 201821992207.1
• 申請日: 2018-11-29
• 公開（公告）號: CN209207554U
• 公開（公告）日: 2019-08-06
• 發明（設計）人: 張帆
• 申請（專利權）人: 昆山高聯機器人有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J15/02;B25J15/12
• 代理公司: 蘇州周智專利代理事務所(特殊普通合伙) 32312
• 代理人: 周雅卿

本實用新型公開了一種輕載彈性機械手，包括固定臂(2)、伸縮機構(3)和多個夾爪(1)，所述夾爪為彈性薄壁件，所述夾爪包括夾持段(11)和彈性段(12)，所述夾持段的一端和所述彈性段的一端固定連接或為一體結構，且所述夾持段和所述彈性段形成有夾角(x)，所述夾角為銳角，所述夾持段的自由端(111)連接于所述伸縮機構，所述彈性段的自由端(121)連接于所述固定臂的一端，通過所述伸縮機構的往復運動驅動所述夾爪張開或夾緊。本實用新型的機械手，通過具有彈性的薄壁結構的夾爪完成夾持工作，能夠夾持很多易碎的物品，機械式的夾持動作具有較高的可靠性，且能節約成本。

技術領域

本實用新型涉及機械手技術領域，特別是涉及一種能夠抓取易碎物品的輕載機械手。

背景技術

現代自動化設備已經進入各行各業，增加生產產能的同時，也能提高生產質量，機械生產加工中，各種機械手夾持金屬材料的待加工物料，是非常普遍的應用，但是在實際生產工作中，一些其他行業的機械手所需要夾持的物料是屬于易碎品，比如玻璃和塑料薄壁件，又比如食品行業的雞蛋、餅干、蛋糕等，這類物品使用常規的機械手夾持明顯是無法完成的，而現有技術中，作用于此類物品的機械手都是通過吸盤等方式來完成，不會造成物品的損壞，但是吸盤的可靠性不高，容易造成抓取失敗或者中途掉落，對生產加工造成很大的影響。

實用新型內容

本實用新型主要解決的技術問題是提供一種輕載彈性機械手，通過具有彈性的薄壁結構的夾爪完成夾持工作，能夠夾持很多易碎的物品，機械式的夾持動作具有較高的可靠性，且能節約成本。

為解決上述技術問題，本實用新型的采用的一個技術方案如下：

一種輕載彈性機械手，包括固定臂、伸縮機構和多個夾爪，所述夾爪為彈性薄壁件，所述夾爪包括夾持段和彈性段，所述夾持段的一端和所述彈性段的一端固定連接或為一體結構，且所述夾持段和所述彈性段形成有夾角，所述夾角為銳角，所述夾持段的自由端連接于所述伸縮機構，所述彈性段的自由端連接于所述固定臂的一端，通過所述伸縮機構的往復運動驅動所述夾爪張開或夾緊。

進一步地說，所述彈性段具有第一彎曲段和第二彎曲段，所述第一彎曲段和所述第二彎曲段為圓弧彎曲，所述第一彎曲段靠近所述彈性段的自由端，所述第二彎曲段與所述彈性段形成所述夾角。

進一步地說，所述伸縮機構為氣缸或電缸，所述夾持段的自由端連接于所述氣缸和電缸的活塞桿。

進一步地說，所述伸縮機構為伸縮波紋管，所述伸縮波紋管的一端固定于所述固定臂的端部，且所述固定臂的端部具有氣孔，通過所述氣孔能夠給所述伸縮波紋管的內部充氣或抽氣，所述伸縮波紋管的另一端連接驅動板，所述夾持段的自由端連接于所述驅動板。

進一步地說，所述伸縮波紋管為塑料材質的伸縮波紋管。

進一步地說，所述伸縮波紋管內設有金屬骨架，所述金屬骨架為保持所述伸縮波紋管處于收縮狀態或伸長狀態。

進一步地說，所述氣孔安裝有氣管接頭。

進一步地說，所述夾爪為3-8個，所有所述夾爪按所述固定臂的外周均布。

進一步地說，所述夾爪為6個。

進一步地說，所述夾爪包括厚度為0.3-1.2mm的塑料薄壁件或金屬薄壁件。

本實用新型的有益效果：