[實用新型]四向抓手

有效

• 申請號: 201821991109.6
• 申請日: 2018-11-29
• 公開（公告）號: CN209467816U
• 公開（公告）日: 2019-10-08
• 發明（設計）人: 邰文濤;韓冰
• 申請（專利權）人: 蘇州哈工易科機器人有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 無錫市匯誠永信專利代理事務所(普通合伙) 32260
• 代理人: 王闖

本實用新型公開了一種四向抓手，包括電機座，電機座兩側分別設有第一連接座，電機座兩端分別設有第二連接座，電機座通過第一驅動組件同時與兩個第一連接座相連，且能夠同時驅動兩個第一連接座沿X軸方向背向做直線往復運動，電機座通過第二驅動組件同時與兩個第二連接座相連，且能夠同時驅動兩個第二連接座沿Y軸方向背向做直線往復運動，相鄰的第一連接座與第二連接座之間均通過基指部相連，四個基指部形成一個夾爪用以抓取物品。本實用新型通過第一驅動組件、第二驅動組件同時驅動第一、二連接座移動，帶動四個基指部復合運動，可夾持范圍增大，通用性較強，定位精確可靠，且采用四個基指部形成一個夾爪可以夾取各種形狀的工件，適配多種外形。

技術領域

本實用新型涉及一種四向抓手。

背景技術

常用的物料搬運夾爪機構一般采用氣爪或者氣缸作為執行元件，通過不同的連接板抓取工件，也有一些設備上采用真空吸盤抓取工件。無論是氣爪、氣缸作為夾取工件，還是真空吸盤抓取工件都有各自的局限性，常用氣爪的行程較短通用性較差，大行程氣缸則自重較大且活塞桿運動速度慢，精度相對不高。真空吸盤則一般只適用于外表面規則的工件，不適合抓取異形或弧面的工件。

實用新型內容

為克服上述缺點，本實用新型的目的在于提供一種通用性較強、定位精確可靠、適配多種外形的工件的四向抓手。

為了達到以上目的，本實用新型采用的技術方案是：一種四向抓手，包括電機座，所述電機座的左右兩側分別設有第一連接座，所述電機座的前后兩端分別設有第二連接座，所述電機座通過第一驅動組件同時與兩個第一連接座相連，且能夠同時驅動兩個第一連接座沿X軸方向背向做直線往復運動，所述電機座通過第二驅動組件同時與兩個第二連接座相連，且能夠同時驅動兩個第二連接座沿Y軸方向背向做直線往復運動，相鄰的第一連接座與第二連接座之間均通過基指部相連，四個基指部形成一個夾爪用以抓取物品。本實用新型的有益效果：通過第一驅動組件、第二驅動組件同時驅動第一、二連接座移動，帶動四個基指部復合運動，可夾持范圍增大，通用性較強，定位精確可靠，且采用四個基指部形成一個夾爪可以夾取各種形狀的工件，適配多種外形。

優選地，所述第一驅動組件包括設置于電機座上的第一電機,所述第一電機的電機軸與設置于電機座內部的第一主動齒輪相連，所述第一主動齒輪與第一從動齒輪相嚙合，所述第一從動齒輪的兩側同時與第一活動桿上的齒槽、第二活動桿上的齒槽相嚙合，所述第一活動桿、第二活動桿分別與兩個第一連接座相連。采用第一電機、第一主動齒輪和第一從動齒輪的配合使用，使得夾爪運動的精度提高，且采用齒輪嚙合的方式同時能夠帶來自鎖的效果，使得夾持時基指部不會移位。

優選地，所述第二驅動組件包括設置于電機座上的第二電機,所述第二電機的電機軸與設置于電機座內部的第二主動齒輪相連，所述第二主動齒輪與第二從動齒輪相嚙合，所述第二從動齒輪的兩側同時與第三活動桿上的齒槽、第四活動桿上的齒槽相嚙合，所述第三活動桿、第四活動桿分別與兩個第二連接座相連。采用第二電機、第二主動齒輪和第二從動齒輪的配合使用，使得夾爪運動的精度提高，且采用齒輪嚙合的方式同時能夠帶來自鎖的效果，使得夾持時基指部不會移位。

優選地，所述基指部包括基座，所述基座上設置有基指節，在能夠方便同時連接第一連接座與第二連接座，不影響抓取物品。

優選地，所述基指節包括與基座相連的連接部，所述連接部與指節部、指尖部依次首尾相連。

優選地，所述指節部傾斜設置。傾斜設置指節部能夠模仿手指抓取物品時的動作，方便抓取各種形狀的物品。

附圖說明

圖1為本實用新型的主視圖；

圖2為本實用新型的電機座的第一視角結構示意圖；

圖3為本實用新型的電機座的第二視角結構示意圖；

圖4為本實用新型的基指部的結構示意圖。

圖中：