[實(shí)用新型]四向抓手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821991109.6
• 申請日: 2018-11-29
• 公開（公告）號: CN209467816U
• 公開（公告）日: 2019-10-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 邰文濤;韓冰
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州哈工易科機(jī)器人有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 無錫市匯誠永信專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32260
• 代理人: 王闖

1.一種四向抓手，其特征在于：包括電機(jī)座(1)，所述電機(jī)座(1)的左右兩側(cè)分別設(shè)有第一連接座(2)，所述電機(jī)座(1)的前后兩端分別設(shè)有第二連接座(3)，所述電機(jī)座(1)通過第一驅(qū)動組件同時與兩個第一連接座(2)相連，且能夠同時驅(qū)動兩個第一連接座(2)沿X軸方向背向做直線往復(fù)運(yùn)動，所述電機(jī)座(1)通過第二驅(qū)動組件同時與兩個第二連接座(3)相連，且能夠同時驅(qū)動兩個第二連接座(3)沿Y軸方向背向做直線往復(fù)運(yùn)動，相鄰的第一連接座(2)與第二連接座(3)之間均通過基指部(6)相連，四個基指部(6)形成一個夾爪用以抓取物品。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四向抓手，其特征在于：所述第一驅(qū)動組件包括設(shè)置于電機(jī)座(1)上的第一電機(jī)(41),所述第一電機(jī)(41)的電機(jī)軸與設(shè)置于電機(jī)座(1)內(nèi)部的第一主動齒輪(42)相連，所述第一主動齒輪(42)與第一從動齒輪(43)相嚙合，所述第一從動齒輪(43)的兩側(cè)同時與第一活動桿(44)上的齒槽、第二活動桿(45)上的齒槽相嚙合，所述第一活動桿(44)、第二活動桿(45)分別與兩個第一連接座(2)相連。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四向抓手，其特征在于：所述第二驅(qū)動組件包括設(shè)置于電機(jī)座(1)上的第二電機(jī)(51),所述第二電機(jī)(51)的電機(jī)軸與設(shè)置于電機(jī)座(1)內(nèi)部的第二主動齒輪(52)相連，所述第二主動齒輪(52)與第二從動齒輪(53)相嚙合，所述第二從動齒輪(53)的兩側(cè)同時與第三活動桿(54)上的齒槽、第四活動桿(55)上的齒槽相嚙合，所述第三活動桿(54)、第四活動桿(55)分別與兩個第二連接座(3)相連。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四向抓手，其特征在于：所述基指部(6)包括基座(61)，所述基座(61)上設(shè)置有基指節(jié)(62)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的四向抓手，其特征在于：所述基指節(jié)(62)包括與基座(61)相連的連接部(611)，所述連接部(611)與指節(jié)部(612)、指尖部(613)依次首尾相連。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的四向抓手，其特征在于：所述指節(jié)部(612)傾斜設(shè)置。