[實用新型]機器人

有效

• 申請號: 201821990948.6
• 申請日: 2018-11-29
• 公開（公告）號: CN209695085U
• 公開（公告）日: 2019-11-29
• 發明（設計）人: 孔釗;馮宇
• 申請（專利權）人: 天佑電器(蘇州)有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型提供了一種機器人及其行走控制方法。所述機器人包括能夠前后行走的主體、控制器及至少部分收容于所述主體的遇障檢測裝置，所述遇障檢測裝置包括：感測元件，其設置于所述主體內并連接所述控制器，當所述感測元件被激發時，所述感測元件向所述控制器發送障礙信號；轉動件，其繞樞轉軸轉動地組裝在所述主體上，所述轉動件包括障礙接觸部和觸發部，所述障礙接觸部至少部分高出所述主體上表面；其中，當所述障礙接觸部與障礙物發生碰撞時，所述轉動件繞所述樞轉軸沿第一時針方向由初始位置向激發位置轉動，所述觸發部趨近所述感應元件以使所述感測元件被激發，從而能檢測上方障礙物，又避免卡死在障礙物下方。

技術領域

本實用新型屬于智能設備技術領域，涉及一種機器人。

背景技術

隨著科技的進步，機器人在工業、生活中應用越來越廣泛，例如智能掃地機、智能吸塵器、智能凈化器等清潔機器人，或者智能割草機、智能澆花機等園林機器人，或者智能陪護機、智能伴讀機、智能服務機等服務機器人，其融合了自行充電、行走、作業的技術，是目前機器人領域最具挑戰性的熱門研發課題。

現有的機器人，通常在其前側設置遇障檢測裝置，以便于在行走過程中避開障礙物，或者在與障礙物發生碰撞后及時調整行走方向；但是，遇障檢測裝置無法檢測到機器人上方的障礙物，會使得機器人在行走過程中經常出現卡死在障礙物下方的情況發生。

以清潔機器人為例，其遇障檢測裝置通常包括與保險杠配合的感測器，在清潔機器人行走過程中，當保險杠碰到前方障礙物時，保險杠會向后活動并觸發感測器，以識別出前方有障礙。但是，當床、沙發、桌、椅等家具下方具有與清潔機器人等高或略高的間隙時，因保險杠無法被碰撞到而致使清潔機器人不會檢測到這些障礙物，并且一旦清潔機器人運動至這些家具下方后就會被卡住，使得清潔機器人無法繼續運動至其他位置進行清潔作業。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種機器人及其行走控制方法，以至少解決現有技術中機器人無法檢測到上方障礙物的問題。

為實現上述實用新型目的之一，本實用新型一實施例提供了一種機器人，包括能夠前后行走的主體、控制器及至少部分收容于所述主體的遇障檢測裝置，所述遇障檢測裝置包括：

感測元件，其設置于所述主體內并連接所述控制器，當所述感測元件被激發時，所述感測元件向所述控制器發送障礙信號；

轉動件，其繞樞轉軸轉動地組裝在所述主體上，所述轉動件包括障礙接觸部和觸發部，所述障礙接觸部至少部分高出所述主體上表面；

其中，當所述障礙接觸部與障礙物發生碰撞時，所述轉動件繞所述樞轉軸沿第一時針方向由初始位置向激發位置轉動，所述觸發部趨近所述感應元件以使所述感測元件被激發。

作為本實用新型一實施例的進一步改進，所述轉動件還包括限位部，所述限位部與所述主體相抵持以阻止所述轉動件由所述初始位置繞所述樞轉軸沿第二時針方向轉動，其中，所述第二時針方向與所述第一時針方向互為反方向。

作為本實用新型一實施例的進一步改進，所述障礙接觸部包括高出所述主體上表面的頂端、自所述頂端向前下方延伸的第一導引面以及自所述頂端向后下方延伸的第二導引面，當所述第一引導面和所述第二引導面的任意一個與障礙物發生碰撞時，所述轉動件均能夠繞所述樞轉軸沿所述第一時針方向由所述初始位置向所述激發位置轉動。

作為本實用新型一實施例的進一步改進，所述第二引導面設置為弧面，且其弧心位于所述樞轉軸的前方。

作為本實用新型一實施例的進一步改進，所述障礙接觸部還包括第三引導面，所述第三引導面連接于所述第二引導面的后端；

所述主體具有開口，部分所述障礙接觸部通過所述開口自下而上凸伸出所述主體上表面；