[實用新型]機器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201821990948.6 | 申請日： | 2018-11-29 |
| 公開（公告）號： | CN209695085U | 公開（公告）日： | 2019-11-29 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 孔釗;馮宇 | 申請（專利權(quán)）人： | 天佑電器(蘇州)有限公司 |
| 主分類號： | A47L11/24 | 分類號： | A47L11/24;A47L11/40 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 215000 江蘇*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 感測元件 控制器 轉(zhuǎn)動件 檢測裝置 樞轉(zhuǎn)軸 障礙物 觸發(fā) 遇障 機器人 轉(zhuǎn)動 本實用新型 上方障礙物 主體上表面 感應(yīng)元件 激發(fā)位置 行走控制 障礙信號 激發(fā) 時針 卡死 收容 組裝 發(fā)送 檢測 | ||
1.一種機器人，包括能夠前后行走的主體、控制器及至少部分收容于所述主體的遇障檢測裝置，其特征在于，所述遇障檢測裝置包括：
感測元件，其設(shè)置于所述主體內(nèi)并連接所述控制器，當(dāng)所述感測元件被激發(fā)時，所述感測元件向所述控制器發(fā)送障礙信號；
轉(zhuǎn)動件，其繞樞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動地組裝在所述主體上，所述轉(zhuǎn)動件包括障礙接觸部和觸發(fā)部，所述障礙接觸部至少部分高出所述主體上表面；
其中，當(dāng)所述障礙接觸部與障礙物發(fā)生碰撞時，所述轉(zhuǎn)動件繞所述樞轉(zhuǎn)軸沿第一時針方向由初始位置向激發(fā)位置轉(zhuǎn)動，所述觸發(fā)部趨近所述感測元件以使所述感測元件被激發(fā)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動件還包括限位部，所述限位部與所述主體相抵持以阻止所述轉(zhuǎn)動件由所述初始位置繞所述樞轉(zhuǎn)軸沿第二時針方向轉(zhuǎn)動，其中，所述第二時針方向與所述第一時針方向互為反方向。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人，其特征在于，所述障礙接觸部包括高出所述主體上表面的頂端、自所述頂端向前下方延伸的第一導(dǎo)引面以及自所述頂端向后下方延伸的第二導(dǎo)引面，當(dāng)所述第一引導(dǎo)面和所述第二引導(dǎo)面的任意一個與障礙物發(fā)生碰撞時，所述轉(zhuǎn)動件均能夠繞所述樞轉(zhuǎn)軸沿所述第一時針方向由所述初始位置向所述激發(fā)位置轉(zhuǎn)動。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人，其特征在于，所述第二引導(dǎo)面設(shè)置為弧面，且其弧心位于所述樞轉(zhuǎn)軸的前方。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人，其特征在于，所述障礙接觸部還包括第三引導(dǎo)面，所述第三引導(dǎo)面連接于所述第二引導(dǎo)面的后端；
所述主體具有開口，部分所述障礙接觸部通過所述開口自下而上凸伸出所述主體上表面；
其中，所述第三引導(dǎo)面和所述第一引導(dǎo)面均設(shè)置為弧心位于所述樞轉(zhuǎn)軸上的弧面，且當(dāng)所述轉(zhuǎn)動件沿所述第一時針方向轉(zhuǎn)動時，所述第三引導(dǎo)面始終與所述開口的后邊緣相貼合，所述第一引導(dǎo)面始終與所述開口的前邊緣相貼合。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人，其特征在于，所述障礙接觸部還包括第三引導(dǎo)面，所述第三引導(dǎo)面連接于所述第一引導(dǎo)面的前端；
所述主體具有開口，部分所述障礙接觸部通過所述開口自下而上凸伸出所述主體上表面；
其中，所述第三引導(dǎo)面和所述第二引導(dǎo)面均設(shè)置為弧心位于所述樞轉(zhuǎn)軸上的弧面，且當(dāng)所述轉(zhuǎn)動件沿所述第一時針方向轉(zhuǎn)動時，所述第二引導(dǎo)面始終與所述開口的后邊緣相貼合，所述第三引導(dǎo)面始終與所述開口的前邊緣相貼合。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人，其特征在于，所述樞轉(zhuǎn)軸垂直于前后方向水平延伸，當(dāng)所述轉(zhuǎn)動件由初始位置沿所述第一時針方向轉(zhuǎn)動時，位于所述樞轉(zhuǎn)軸上方的所述轉(zhuǎn)動件部分具有由后向前的運動分量，位于所述樞轉(zhuǎn)軸下方的所述轉(zhuǎn)動件部分具有由前向后的運動分量。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人，其特征在于，所述主體包括機身以及活動地覆蓋于所述機身外的機殼，所述感測元件設(shè)置于所述機身上，所述轉(zhuǎn)動件組裝于所述機殼上；當(dāng)所述機殼相對所述機身向后運動時，所述轉(zhuǎn)動件隨所述機殼同步向后運動，且所述觸發(fā)部趨近所述感測元件以使所述感測元件被激發(fā)。
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