[實用新型]一種三軸單臂式機械手

有效

• 申請號: 201821986609.0
• 申請日: 2018-11-29
• 公開（公告）號: CN209289278U
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發明（設計）人: 方宇
• 申請（專利權）人: 深圳市柏斯通科技貿易有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02
• 代理公司: 汕頭市潮睿專利事務有限公司 44230
• 代理人: 盧梓雄;丁德軒

一種三軸單臂式機械手，包括Z軸向基座、Z軸向滑軌、Z軸向移動裝置、X軸向基座、X軸向滑軌、XY軸向聯動裝置、機械手臂和控制系統，Z軸向滑軌安裝在Z軸向基座上，Z軸向移動裝置安裝在Z軸向滑軌上并能夠沿Z軸向滑軌移動；X軸向基座安裝在Z軸向移動裝置上，X軸向滑軌安裝在X軸向基座上，XY軸向聯動裝置安裝在X軸向滑軌上，機械手臂安裝在XY軸向聯動裝置上，Z軸向移動裝置、XY軸向聯動裝置均與控制系統電連接。通過增設XY軸向聯動裝置，帶動機械手臂X向移動、Y向移動、X向移動和Y向移動同時進行，Z軸向移動裝置帶動機械手臂Z向移動，實現拾取目標物體的功能，結構簡單緊湊，控制協調穩定、提高取物速度，并且大幅度降低電機負載。

技術領域

本實用新型涉及機械手技術領域，尤其涉及一種三軸單臂式機械手。

背景技術

隨著自動化技術的發展，機械手被普遍應用在到工業生產當中。例如，在注塑領域中，注塑機機械手是在注塑生產自動化上專門配備的機械設備,注塑機機械手的作用是將注塑完成后的注塑產品從模具內取出，它能夠很大程度上提高注塑產品的質量和生產效率,同時還能避免由于人為操作失誤而造成的損失，這就要求機械手的動作具有很高的精度，而且動作要穩定可靠。現有的機械手一般都通過X、Y、Z三個方向定位機械手的動作，但現有技術中Y軸走行單元的驅動系統的重量(包括了電機、電纜、控制器件、控制線路等)全部施加在X軸走行單元上，導致X軸走行單元的驅動系統的驅動電機的負載大幅度增大，另外，Y軸走行單元的驅動系統的電纜、控制線復雜交錯，并且都要跟隨運動，容易導致故障的發生。

發明內容

本實用新型要解決的技術問題是提供一種三軸單臂式機械手，這種三軸單臂式機械手結構簡單緊湊，控制協調穩定、提高取物速度，并且大幅度降低電機負載。采用的技術方案如下：

一種三軸單臂式機械手，包括Z軸向基座、Z軸向滑軌、Z軸向移動裝置、X軸向基座、X軸向滑軌、機械手臂和控制系統，Z軸向滑軌安裝在Z軸向基座上，Z軸向移動裝置安裝在Z軸向滑軌上并能夠沿Z軸向滑軌移動；X軸向基座安裝在Z軸向移動裝置上，X軸向滑軌安裝在X軸向基座上，其特征在于：還包括XY軸向聯動裝置，XY軸向聯動裝置安裝在所述X軸向滑軌上，所述機械手臂安裝在XY軸向聯動裝置上，Z軸向移動裝置、XY軸向聯動裝置均與所述控制系統電連接。

將X軸向基座安裝在Z軸向移動裝置上，Z軸向移動裝置沿Z軸向滑軌移動過程中，帶動X軸向基座Z向移動，從而帶動機械手臂Z向移動，XY軸向聯動裝置在X軸向滑軌的導向和限位下，帶動機械手臂X向移動、Y向移動、X向移動和Y向移動同時進行，實現機械手三維聯動。由于機械手臂的X向移動和Y向移動都是由XY軸向聯動裝置驅動控制的，即XY軸向聯動裝置一套驅動系統同時驅動控制機械手臂在X向上和在Y向上的運動距離，結構簡單緊湊，控制協調穩定、提高取物速度，并且大幅度降低電機負載。