[實用新型]仿生海蛇

有效

• 申請號: 201821984879.8
• 申請日: 2018-11-29
• 公開（公告）號: CN209382233U
• 公開（公告）日: 2019-09-13
• 發明（設計）人: 屈曼祺;魏紫昱;孔祥洪;陳明;錢衛國;陳衛;李磊焯
• 申請（專利權）人: 上海海洋大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B25J11/00
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 王瑩;吳歡燕

本實用新型涉及仿生機器人領域，提供了一種仿生海蛇，包括：相連的蛇頭和蛇身；所述蛇身包括多個萬向節、多個連接桿、多個第一舵機和多個泡沫板；所述連接桿、所述萬向節及所述泡沫板交替連接；所述第一舵機間隔布置在交替連接的所述連接桿、所述萬向節及所述泡沫板之間；位于端部的所述第一舵機的動作端與所述蛇頭相連，連接端與所述連接桿相連；位于中間的所述第一舵機的動作端與所述泡沫板相連，連接端與所述連接桿相連。本實用新型提供的一種仿生海蛇，通過將蛇身采用連接桿、萬向節和泡沫板交替連接的結構構成剛性骨架，使得蛇身的骨架具有較好的支撐功能，進而使得整個仿生海蛇的支撐功能較好。

技術領域

本實用新型涉及仿生機器人領域，特別是涉及一種仿生海蛇。

背景技術

隨著科技的發展與時代的進步，對水下機器人的要求也在提高，傳統的“螺旋槳+舵”模式的水下航行器體積大，質量重，推進效率低，噪音大，流體擾動作用明顯，低速時機動性能較差，體型較大，使其在許多要求較高的場合無法應用，仿生型水下機器人便應運而生。

隨著仿生水下機器人的不斷發展，仿生型水下航行器具有機動性高、能耗低、可適應于多種復雜環境與狹窄空間的優點，其與環境具有良好的共融性。

但是，目前的大多數仿生水下航行器具有以下不足：1、支撐能力較差；2、系統穩定性較差；3、推進能力較低等。

實用新型內容

(一)要解決的技術問題

本實用新型的目的是提供一種仿生海蛇，旨在至少解決現有技術或相關技術中存在的技術問題之一。

(二)技術方案

為了解決上述技術問題，本實用新型提供一種仿生海蛇，包括：相連的蛇頭和蛇身；所述蛇身包括多個萬向節、多個連接桿、多個第一舵機和多個泡沫板；所述連接桿、所述萬向節及所述泡沫板交替連接；所述第一舵機間隔布置在交替連接的所述連接桿、所述萬向節及所述泡沫板之間；位于端部的所述第一舵機的動作端與所述蛇頭相連，連接端與所述連接桿相連；位于中間的所述第一舵機的動作端與所述泡沫板相連，連接端與所述連接桿相連。

其中，所述的仿生海蛇，還包括：設置在所述蛇頭與所述蛇身之間的俯仰機構；所述俯仰機構的動作端與所述蛇頭靠近所述蛇身的一端相連，連接端與所述蛇身中位于端部的所述連接桿相連，用于帶動所述蛇頭上下擺動。

其中，所述俯仰機構包括：與第一舵機正交布置的第二舵機；所述第二舵機的動作端與所述蛇頭靠近所述蛇身的一端相連，連接端與所述蛇身中位于端部的所述第一舵機的動作端相連。

其中，所述蛇頭內設置有微控制器和舵機控制板；所述蛇頭的相對兩側邊均設置有紅外傳感器，所述紅外傳感器用于檢測仿生海蛇所處位置附近是否有障礙物；所述微控制器分別與所述紅外傳感器及所述舵機控制板相連；所述舵機控制板分別與所述第一舵機及所述第二舵機相連。

其中，所述蛇頭內還設有電力載波模塊；所述蛇頭上設置有圖像采集器，所述圖像采集器用于采集仿生海蛇所處位置的圖像；所述微控制器分別與所述圖像采集器及所述電力載波模塊，用于將所述圖像采集器采集的圖像通過所述電力載波模塊發送至上位機。

其中，所述蛇頭內還設有電源模塊；所述電源模塊分別與所述微控制器、所述舵機控制板及所述電力載波模塊相連。

其中，所述蛇頭上設有照明燈。

其中，所述第一舵機為數字舵機；所述萬向節為牛眼萬向球；和/或，所述泡沫板的橫截面形狀為三葉草形。

其中，所述蛇頭的形狀為筒狀；所述蛇頭由有機玻璃制成。

其中，所述蛇身外灌注人體硅膠。

(三)有益效果