[實用新型]仿生海蛇

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821984879.8
• 申請日: 2018-11-29
• 公開（公告）號: CN209382233U
• 公開（公告）日: 2019-09-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 屈曼祺;魏紫昱;孔祥洪;陳明;錢衛(wèi)國;陳衛(wèi);李磊焯
• 申請（專利權(quán)）人: 上海海洋大學(xué)
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B25J11/00
• 代理公司: 北京路浩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 王瑩;吳歡燕

1.一種仿生海蛇，其特征在于，包括：相連的蛇頭和蛇身；

所述蛇身包括多個萬向節(jié)、多個連接桿、多個第一舵機(jī)和多個泡沫板；

所述連接桿、所述萬向節(jié)及所述泡沫板交替連接；所述第一舵機(jī)間隔布置在交替連接的所述連接桿、所述萬向節(jié)及所述泡沫板之間；

位于端部的所述第一舵機(jī)的動作端與所述蛇頭相連，連接端與所述連接桿相連；位于中間的所述第一舵機(jī)的動作端與所述泡沫板相連，連接端與所述連接桿相連。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生海蛇，其特征在于，還包括：設(shè)置在所述蛇頭與所述蛇身之間的俯仰機(jī)構(gòu)；

所述俯仰機(jī)構(gòu)的動作端與所述蛇頭靠近所述蛇身的一端相連，連接端與所述蛇身中位于端部的所述連接桿相連，用于帶動所述蛇頭上下擺動。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的仿生海蛇，其特征在于，所述俯仰機(jī)構(gòu)包括：與第一舵機(jī)正交布置的第二舵機(jī)；

所述第二舵機(jī)的動作端與所述蛇頭靠近所述蛇身的一端相連，連接端與所述蛇身中位于端部的所述第一舵機(jī)的動作端相連。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的仿生海蛇，其特征在于，所述蛇頭內(nèi)設(shè)置有微控制器和舵機(jī)控制板；

所述蛇頭的相對兩側(cè)邊均設(shè)置有紅外傳感器，所述紅外傳感器用于檢測仿生海蛇所處位置附近是否有障礙物；

所述微控制器分別與所述紅外傳感器及所述舵機(jī)控制板相連；

所述舵機(jī)控制板分別與所述第一舵機(jī)及所述第二舵機(jī)相連。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的仿生海蛇，其特征在于，所述蛇頭內(nèi)還設(shè)有電力載波模塊；

所述蛇頭上設(shè)置有圖像采集器，所述圖像采集器用于采集仿生海蛇所處位置的圖像；

所述微控制器分別與所述圖像采集器及所述電力載波模塊，用于將所述圖像采集器采集的圖像通過所述電力載波模塊發(fā)送至上位機(jī)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的仿生海蛇，其特征在于，所述蛇頭內(nèi)還設(shè)有電源模塊；

所述電源模塊分別與所述微控制器、所述舵機(jī)控制板及所述電力載波模塊相連。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生海蛇，其特征在于，所述蛇頭上設(shè)有照明燈。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生海蛇，其特征在于，所述第一舵機(jī)為數(shù)字舵機(jī)；所述萬向節(jié)為牛眼萬向球；和/或，所述泡沫板的橫截面形狀為三葉草形。

9.根據(jù)權(quán)利要求1-8任一項所述的仿生海蛇，其特征在于，所述蛇頭的形狀為筒狀；所述蛇頭由有機(jī)玻璃制成。

10.根據(jù)權(quán)利要求1-8任一項所述的仿生海蛇，其特征在于，所述蛇身外灌注人體硅膠。