[實(shí)用新型]一種自適應(yīng)的板材上下料裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821978528.6
• 申請(qǐng)日: 2018-11-28
• 公開（公告）號(hào): CN209758485U
• 公開（公告）日: 2019-12-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅家祥;周惠芝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華南理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B65G47/91
• 分類號(hào): B65G47/91
• 代理公司: 44245 廣州市華學(xué)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 王東東

本實(shí)用新型公開了一種自適應(yīng)的板材上下料裝置，包括掃描模塊、控制器、放料臺(tái)及夾取機(jī)構(gòu)，待加工板材放置在放料臺(tái)，掃描模塊放置在放料臺(tái)的上方獲取待加工板材的圖像輸入控制器，控制器根據(jù)圖像確定夾取位置，控制器驅(qū)動(dòng)夾取機(jī)構(gòu)完成夾取。本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)對(duì)板材的精準(zhǔn)吸取和夾取。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化領(lǐng)域，具體涉及一種自適應(yīng)的板材上下料裝置。

背景技術(shù)

板材上下料是工業(yè)生產(chǎn)流水線上常見的工作，目前針對(duì)于中小型板材的上下料，很多工廠依舊由人工來(lái)完成，這大大增加了產(chǎn)品的制造成本。而現(xiàn)有的板材自動(dòng)上下料裝置，大多針對(duì)于表面平整的大型板材，采用吸盤機(jī)械手吸取并運(yùn)送板材。但在板材不平整、不規(guī)則、多孔洞的情況下，直接采用吸盤吸取板材，可能出現(xiàn)吸取不牢甚至無(wú)法吸起的問(wèn)題，從而影響加工過(guò)程。并且，吸取方式運(yùn)送板材到加工臺(tái)處，要求加工口具有一定的空間高度，而中小型板材的加工口高度一般較窄，吸盤機(jī)械手難以將板材直接放入加工處。

實(shí)用新型內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中表面不一定平整的中小型板材及加工臺(tái)處開口不高時(shí)的板材自動(dòng)上下料問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種自適應(yīng)的板材上下料裝置。

本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：

一種自適應(yīng)的板材上下料裝置，包括掃描模塊、控制器、放料臺(tái)及夾取機(jī)構(gòu)，待加工板材放置在放料臺(tái)，掃描模塊放置在放料臺(tái)的上方獲取待加工板材的圖像輸入控制器，控制器根據(jù)圖像確定夾取位置，控制器驅(qū)動(dòng)夾取機(jī)構(gòu)完成夾取。

所述夾取機(jī)構(gòu)包括從放料臺(tái)吸取待加工板材的吸取機(jī)械臂及從吸取機(jī)械臂夾取待加工板材的運(yùn)送機(jī)械臂。

所述吸取機(jī)械臂包括第一底座、第一組機(jī)械手支架、真空吸盤組件、第一組旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)及第一攝像頭，所述第一組機(jī)械手支架一端與第一底座固定，其另一端通過(guò)第一組旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與真空吸盤組件連接，所述第一攝像頭設(shè)置在第一組旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。

所述運(yùn)送機(jī)械臂包括第二底座、第二組機(jī)械手支架、夾具、第二組旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)及第二攝像頭，所述第二組機(jī)械手支架一端固定在第二底座，另一端通過(guò)第二組旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與夾具連接，所述第二攝像頭設(shè)置在第二組旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上。

所述掃描模塊包括X軸導(dǎo)軌、Y軸導(dǎo)軌及激光二維傳感器，所述激光二維傳感器安裝在X軸導(dǎo)軌上,所述X軸導(dǎo)軌通過(guò)支柱安裝在Y軸導(dǎo)軌上，所述激光二維傳感器位于放料臺(tái)的上方。

所述放料臺(tái)包括臺(tái)架、板材放置臺(tái)及升降系統(tǒng)，所述升降系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)板材放置臺(tái)上下移動(dòng)，板材放置臺(tái)設(shè)置在臺(tái)架上。

所述臺(tái)架上設(shè)置用于放置板材放置臺(tái)的卡位。

本實(shí)用新型的有益效果：

(1)本實(shí)用新型采用X-Y方向移動(dòng)的激光二維傳感器掃描板材表面，獲取板材表面完整的圖像，控制器獲得圖像確定吸盤吸取板材的位置，避免吸盤吸取到孔洞及不平整處；

(2)采用吸取和夾取配合，多機(jī)械臂工作來(lái)運(yùn)送板材，避免吸取方式運(yùn)送導(dǎo)致板材脫落的隱患，并方便在加工口較窄的設(shè)備上放置待加工板材；

(3)本實(shí)用新型在運(yùn)送機(jī)械臂設(shè)置攝像頭識(shí)別板材當(dāng)前區(qū)域，微調(diào)機(jī)械手終端的角度、高度及方向等，實(shí)現(xiàn)對(duì)板材的精確吸取和夾取。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型的放料臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本實(shí)用新型的側(cè)面示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例及附圖，對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步地詳細(xì)說(shuō)明，但本實(shí)用新型的實(shí)施方式不限于此。

實(shí)施例