[實用新型]一種新型發動機缸蓋搬運機械手

有效

• 申請號: 201821955726.0
• 申請日: 2018-11-26
• 公開（公告）號: CN209140894U
• 公開（公告）日: 2019-07-23
• 發明（設計）人: 朱建東;宋森;張玉俊;邵永剛
• 申請（專利權）人: 上海宏會邦智能設備有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J15/08;B25J15/02;B23Q7/04
• 代理公司: 上海宏京知識產權代理事務所(普通合伙) 31297
• 代理人: 鄧文武

本實用新型公開了一種新型發動機缸蓋搬運機械手，包括橋板、第一缸蓋抓手夾具和第二缸蓋抓手夾具，第一缸蓋抓手夾具和第二缸蓋抓手夾具分別通過抓手連接法蘭設置于橋板底部兩端；第一缸蓋抓手夾具包括缸蓋抓手載板，缸蓋抓手載板上交錯平行固定設有第一直線線軌和第二直線線軌，第一手指滑板和第二手指滑板分別通過鎖緊螺栓安裝在滑塊上，滑塊分別與直線線軌滑動連接，第一手指滑板和第二手指滑板通過連桿機構相連接，薄型氣缸通過缸桿連接法蘭與第二手指滑塊連接，在薄型氣缸驅動下，第一手指滑板和第二手指滑板沿相反方向滑動，且滑動行程相同。該機械手操作靈活、快速，顯著提升夾裝效率，降低了產品的生產成本。

技術領域

本實用新型涉及發動機缸蓋加工機械技術領域，具體涉及一種新型發動機缸蓋搬運機械手。

背景技術

發動機缸蓋作為機動車發動機的重要組成部分，其加工制造過程極為重要。目前現有的發動機缸蓋加工制造過程中，需要將待加工缸蓋放置并通過夾具固定在機床工作臺上，再對缸蓋各工作面進行加工處理，之后再將缸蓋取出進行轉移。

現有的發動機缸蓋搬運機械手的結構原理如圖1所示，桁架機器人立柱8’通過化學螺柱固定于混凝土地面，桁架機器人X軸橫梁1’通過螺栓連接于桁架機器人立柱8’。X軸滑移小車6’在桁架機器人X軸橫梁1’上以線軌滑塊的方式連接，實現水平X方向滑移。Z2軸滑移軸4’、Z1軸滑移軸3’以線軌滑塊的方式連接于Z軸滑臺底板2’，實現豎直Z1/Z2方向滑移。缸蓋前后端面第一抓取夾具5’、缸蓋前后端面第二抓取夾具7’通過螺栓連接于3/4端面法蘭，以實現缸蓋的抓取和搬運。

現有的這種發動機缸蓋搬運機械手存在如下缺陷：（1）其可以實現X軸水平移動，Z軸上下移動，可以對立式加工中心進行取放料，但是無法對臥式加工中心取放料，而且在某些情況下無法避開立式加工中心的主軸刀具；（2）機械手對加工設備進行取料和放料動作時需要Z1軸滑移軸3’上下一次進行成品的取料動作，X軸滑移小車6’水平移動一次更換Z2軸然后Z2軸滑移軸4’上下一次進行毛坯的放料動作，這樣實現取放料動作伺服軸運行行程長，速度慢，加工效率低下；（3）當缸蓋工件需要更換頂底面加工時，現有的機器人夾具無法實現，需要在機外增加調面機構或者加工中心配置A軸實現工件的調面。

實用新型內容

本實用新型的目的是克服現有技術中的缺陷，提供一種結構簡單，操作靈活、快速，顯著提升夾裝效率的新型發動機缸蓋搬運機械手。

為了解決上述問題，本實用新型采用以下技術方案：

一種新型發動機缸蓋搬運機械手，包括橋板、第一缸蓋抓手夾具和第二缸蓋抓手夾具，所述橋板中心處設有用于與關節機器人第六軸連接的法蘭，所述第一缸蓋抓手夾具和所述第二缸蓋抓手夾具分別通過抓手連接法蘭設置于所述橋板底部兩端，所述第一缸蓋抓手夾具與所述第二缸蓋抓手夾具具有相同結構；所述第一缸蓋抓手夾具包括缸蓋抓手載板、薄型氣缸、直線線軌、滑塊、第一手指滑板、第二手指滑板和連桿機構，所述缸蓋抓手載板上交錯平行固定設有第一直線線軌和第二直線線軌，所述第一手指滑板和所述第二手指滑板分別通過鎖緊螺栓安裝在所述滑塊上，所述滑塊分別與所述直線線軌滑動連接，所述第一手指滑板和所述第二手指滑板通過連桿機構相連接，所述薄型氣缸通過缸桿連接法蘭與所述第二手指滑板連接，在薄型氣缸驅動下，第一手指滑板和第二手指滑板沿相反方向滑動，且滑動行程相同；所述第一手指滑板和所述第二手指滑板下方分別通過手指安裝法蘭與氣動旋轉手指固定連接，所述氣動旋轉手指下部內側安裝有可旋轉的仿型手指。

進一步地技術方案，所述連桿機構包括可調節連桿、軸承座和軸承，所述軸承通過軸承座安裝在位于所述第一手指滑板和所述第二手指滑板之間的缸蓋抓手載板上，所述軸承座相對兩端分別鉸接有可調節連桿，所述可調節連桿分別通過連桿連接件與所述第一手指滑板和所述第二手指滑板連接。

進一步地技術方案，所述缸蓋抓手載板上一端設置有用于安裝抓手氣動元件的安裝板，所述杠桿連接法蘭一側設有用于限位的液壓緩沖器。