[實用新型]一種玻璃清洗裝置

有效

• 申請號: 201821951513.0
• 申請日: 2018-11-26
• 公開（公告）號: CN209360538U
• 公開（公告）日: 2019-09-10
• 發明（設計）人: 王一冰;董偉;馬波;宋鵬云;羅翠華;李方興;黃建猛
• 申請（專利權）人: 西南民族大學
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02
• 代理公司: 成都正華專利代理事務所(普通合伙) 51229
• 代理人: 何凡;李林合

本實用新型公開了一種玻璃清洗裝置，包括遙控器模塊和與遙控器模塊信號連接的爬壁機器人主機模塊；遙控器模塊內置第一MCU；第一MCU分別與報警器、遙控器顯示模塊、輸入控制器按鈕和第一通信模塊連接；爬壁機器人主機模塊內置第二MCU；第二MCU分別與清洗系統、低電壓檢測電路、吸附爬壁系統和第二通信模塊連接；第二通信模塊和第一通信模塊信號連接。本實用新型體積小、質量輕、吸附爬壁以及清洗效果佳，具有較高的實用性和推廣性，能夠有效地解決現有機器人清洗高樓玻璃具有一定局限性和清洗效果不佳的問題。

技術領域

本實用新型屬于智能機器人的技術領域，具體涉及一種玻璃清洗裝置。

背景技術

近年來，我國城市面貌發生了翻天覆地的變化，高層建筑拔地而起，不僅節約了土地資源,也使城市面貌煥然一新，成為城市現代化水平的重要標志之一，但也帶來了如高空玻璃擦洗、高空消防急救、高空建筑施工等難題。以高層建筑外墻面的清洗和高層居民對家中窗戶的清洗為例，目前多采用吊籃懸吊或用液壓升降臺升降的人工作業方式，但其勞動強度大、效率低、安全隱患多等諸多問題。

開發智能機器人清洗系統可以解放從事于這種危險工作的勞動力，可以做到對高大建筑物墻壁的自動清洗，更深層次的是可以提高建筑維修行業的技術水平和生產力。機器人清洗系統可以用于不同的建筑物，這樣就可以節省為個別的建筑物搭建清洗系統的費用。以此為背景，研究人員設計提出了多種解決壁面清洗機器人的方案，但仍存在著一定的局限性。如磁力吸盤爬壁機器人只能用于導磁金屬壁面上，而對普通玻璃墻壁無法適用；許多大型懸掛式清洗機器人要求有樓頂懸掛機構；履帶式機器人轉彎困難等，為應用帶來困難。

實用新型內容

本實用新型的目的在于針對現有技術中的上述不足，提供一種玻璃清洗裝置，以解決現有機器人清洗高樓玻璃具有一定局限性和清洗效果不佳的問題。

為達到上述目的，本實用新型采取的技術方案是：

一種玻璃清洗裝置，其包括遙控器模塊和與遙控器模塊信號連接的爬壁機器人主機模塊；

遙控器模塊內置第一MCU；所述第一MCU分別與報警器、遙控器顯示模塊、輸入控制器按鈕和第一通信模塊連接；爬壁機器人主機模塊內置第二MCU；第二MCU分別與清洗系統、低電壓檢測電路、吸附爬壁系統和第二通信模塊連接；所述第二通信模塊和第一通信模塊信號連接。

優選地，第一MCU和第二MCU均為MSP430F149做主控芯片；第一通信模塊和第二通信模塊均為NRF905單片無線通信模塊。

優選地，NRF905單片無線通信模塊的作業頻段為433/868/915MHZ。

優選地，吸附爬壁系統包括分別位于主板橫向兩側的橫板，分別位于主板豎向兩側的豎板；兩個橫板之間以及兩個豎板之間均通過金屬桿連接；主板底部平行設置多行掛環；橫向金屬桿穿過掛環連接兩個橫板；主板通過支撐管與第一舵機連接，第一舵機與橫向金屬桿上的水平鋸齒條嚙合相連；橫板通過支撐管與第二舵機連接，第二舵機與設于主板上的水平齒條嚙合連接；主板通過支撐管與第三舵機連接，第三舵機與設于豎板上的水平齒條嚙合連接；主板內設有與豎向的金屬桿嚙合連接的第四舵機；豎板通過支撐管和第五舵機與主板上的豎直鋸齒條嚙合連接。

優選地，真空度傳感器為MS5611-01BA高靈敏度真空度傳感器，其通過SPI通信協議與第二MCU通信連接。

優選地，還包括為所述爬壁機器人主機模塊供電的電源電路；電源電路包括一片輸出電壓為6V、為舵機供電的LM7806，和一片輸出電壓為5V、為第二MCU和其它模塊供電的LM7805。

本實用新型提供的玻璃清洗裝置，具有以下有益效果：