[實(shí)用新型]一種用于機(jī)器人的普適性行走裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821948111.5
• 申請(qǐng)日: 2018-11-23
• 公開（公告）號(hào): CN209700813U
• 公開（公告）日: 2019-11-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃筱妍;傅晨煜;張斯杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 黃筱妍
• 主分類號(hào): B62D57/028
• 分類號(hào): B62D57/028;B25J5/00
• 代理公司: 31253 上海精晟知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 馮子玲<國際申請(qǐng)>=<國際公布>=<進(jìn)入

本實(shí)用新型公開了一種用于機(jī)器人的普適性行走裝置，涉及行走機(jī)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域。本實(shí)用新型包括機(jī)架、主動(dòng)軸和從動(dòng)軸；主動(dòng)軸、從動(dòng)軸均轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在機(jī)架的底部；主動(dòng)軸與從動(dòng)軸平行設(shè)置；主動(dòng)軸、從動(dòng)軸的兩端均安裝有滾輪；滾輪的一側(cè)面設(shè)至少三個(gè)支腿；支腿沿滾輪的中心均勻分布，且支腿沿滾輪的徑向滑動(dòng)設(shè)置；支腿靠近滾輪中心的一端與一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連接；支腿具有伸展和收縮兩種工作狀態(tài)，在伸展?fàn)顟B(tài)下，支腿的外端伸出滾輪的外周；在收縮狀態(tài)下，支腿位于滾輪對(duì)應(yīng)的外圓周內(nèi)。本實(shí)用新型通過在滾輪上設(shè)置支腿，在平坦路面行駛時(shí)使用滾輪，在不平整地面行走時(shí)使用支腿，能夠適應(yīng)不同地形。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于行走機(jī)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種用于機(jī)器人的普適性行走裝置。

背景技術(shù)

目前行走機(jī)器人按移動(dòng)方式一般分為輪式機(jī)器人、履帶式機(jī)器人、多足機(jī)器人等多種方式。其中輪式、履帶式機(jī)器人對(duì)地面要求較高，在不平整地面，尤其是在障礙物較多的地面行走困難；對(duì)于不平整地形，多足機(jī)器人一般可通過不同行走足之間的高度差實(shí)現(xiàn)越障，適應(yīng)性更好，但多足機(jī)器人驅(qū)動(dòng)、控制更為復(fù)雜，目前仍處于研究階段。

如何使行走機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)適應(yīng)不同的地形，是目前本領(lǐng)域亟待解決的問題之一。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種用于機(jī)器人的普適性行走裝置，通過在滾輪上設(shè)置支腿，在平坦路面行駛時(shí)使用滾輪，在不平整地面行走時(shí)使用支腿，解決了現(xiàn)有行走機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)不能適應(yīng)不同地形的問題。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

本實(shí)用新型為一種用于機(jī)器人的普適性行走裝置，包括機(jī)架、主動(dòng)軸和從動(dòng)軸；

所述主動(dòng)軸、所述從動(dòng)軸均轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述機(jī)架的底部；所述主動(dòng)軸與所述從動(dòng)軸平行設(shè)置；所述主動(dòng)軸、所述從動(dòng)軸的兩端均安裝有滾輪；所述滾輪的一側(cè)面設(shè)至少三個(gè)支腿；所述支腿沿所述滾輪的中心均勻分布，且所述支腿沿所述滾輪的徑向滑動(dòng)設(shè)置；所述支腿靠近所述滾輪中心的一端與一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連接；所述支腿具有伸展和收縮兩種工作狀態(tài)，在伸展?fàn)顟B(tài)下，所述支腿的外端伸出所述滾輪的外周；在收縮狀態(tài)下，所述支腿位于所述滾輪對(duì)應(yīng)的外圓周內(nèi)。

進(jìn)一步地，所述主動(dòng)軸上套設(shè)有第一帶輪；所述第一帶輪與一第二帶輪通過皮帶傳動(dòng)連接；所述第二帶輪安裝在一電機(jī)的輸出軸上，所述電機(jī)安裝在所述機(jī)架的底部。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為液壓缸；所液壓缸固定安裝在所述滾輪上，且位于所述支腿靠近所述滾輪的中心的一端；所述液壓缸的液壓桿與所述支腿靠近所述滾輪中心的一端相連接。

進(jìn)一步地，所述液壓缸通過液壓管路與位于所述機(jī)架底部的液壓油箱相連；所述液壓管路上設(shè)有液壓油泵。

進(jìn)一步地，所述機(jī)架上設(shè)有倒“U”形支架；所述倒“U”形支架為四個(gè)，分別與四個(gè)所述滾輪一一對(duì)應(yīng)；所述滾輪位于對(duì)應(yīng)的所述倒“U”形支架內(nèi)；所述液壓管路沿所述倒“U”形支架設(shè)置；所述液壓管路與所述液壓缸的連接處為密封轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，所述滾輪沿所述支腿滑動(dòng)的方向開設(shè)有滑槽；所述支腿上設(shè)有與所述滑槽配合的滑塊。

進(jìn)一步地，所述支腿遠(yuǎn)離所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一端設(shè)有弧形板。

進(jìn)一步地，所述弧形板遠(yuǎn)離所述支腿的一側(cè)設(shè)有齒爪。

本實(shí)用新型具有以下有益效果：

本實(shí)用新型通過在滾輪上設(shè)置支腿，在平坦路面行駛時(shí)使用滾輪，在不平整地面行走時(shí)使用支腿，能夠適應(yīng)不同地形。

當(dāng)然，實(shí)施本實(shí)用新型的任一產(chǎn)品并不一定需要同時(shí)達(dá)到以上所述的所有優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明