[實用新型]一種用于機器人的普適性行走裝置

有效

• 申請號: 201821948111.5
• 申請日: 2018-11-23
• 公開（公告）號: CN209700813U
• 公開（公告）日: 2019-11-29
• 發明（設計）人: 黃筱妍;傅晨煜;張斯杰
• 申請（專利權）人: 黃筱妍
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028;B25J5/00
• 代理公司: 31253 上海精晟知識產權代理有限公司
• 代理人: 馮子玲<國際申請>=<國際公布>=<進入

1.一種用于機器人的普適性行走裝置，其特征在于，包括機架(1)、主動軸(2)和從動軸(3)；

所述主動軸(2)、所述從動軸(3)均轉動安裝在所述機架(1)的底部；所述主動軸(2)與所述從動軸(3)平行設置；所述主動軸(2)、所述從動軸(3)的兩端均安裝有滾輪(4)；所述滾輪(4)的一側面設至少三個支腿(5)；所述支腿(5)沿所述滾輪(4)的中心均勻分布，且所述支腿(5)沿所述滾輪(4)的徑向滑動設置；所述支腿(5)靠近所述滾輪(4)中心的一端與一驅動機構(6)相連接；所述支腿(5)具有伸展和收縮兩種工作狀態，在伸展狀態下，所述支腿(5)的外端伸出所述滾輪(4)的外周；在收縮狀態下，所述支腿(5)位于所述滾輪(4)對應的外圓周內。

2.根據權利要求1所述的一種用于機器人的普適性行走裝置，其特征在于，所述主動軸(2)上套設有第一帶輪(7)；所述第一帶輪(7)與一第二帶輪(8)通過皮帶(9)傳動連接；所述第二帶輪(8)安裝在一電機(10)的輸出軸上，所述電機(10)安裝在所述機架(1)的底部。

3.根據權利要求1所述的一種用于機器人的普適性行走裝置，其特征在于，所述驅動機構(6)為液壓缸；所液壓缸固定安裝在所述滾輪(4)上，且位于所述支腿(5)靠近所述滾輪(4)的中心的一端；所述液壓缸的液壓桿與所述支腿(5)靠近所述滾輪(4)中心的一端相連接。

4.根據權利要求3所述的一種用于機器人的普適性行走裝置，其特征在于，所述液壓缸通過液壓管路(11)與位于所述機架(1)底部的液壓油箱(12)相連；所述液壓管路(11)上設有液壓油泵(13)。

5.根據權利要求4所述的一種用于機器人的普適性行走裝置，其特征在于，所述機架(1)上設有倒“U”形支架(14)；所述倒“U”形支架(14)為四個，分別與四個所述滾輪(4)一一對應；所述滾輪(4)位于對應的所述倒“U”形支架(14)內；所述液壓管路(11)沿所述倒“U”形支架(14)設置；所述液壓管路(11)與所述液壓缸的連接處為密封轉動連接。

6.根據權利要求1所述的一種用于機器人的普適性行走裝置，其特征在于，所述滾輪(4)沿所述支腿(5)滑動的方向開設有滑槽(401)；所述支腿(5)上設有與所述滑槽(401)配合的滑塊。

7.根據權利要求1所述的一種用于機器人的普適性行走裝置，其特征在于，所述支腿(5)遠離所述驅動機構(6)的一端設有弧形板(15)。

8.根據權利要求7所述的一種用于機器人的普適性行走裝置，其特征在于，所述弧形板(15)遠離所述支腿(5)的一側設有齒爪(16)。