[實用新型]一種基于絲傳動結構的上肢肩部外骨骼

有效

• 申請號: 201821947385.2
• 申請日: 2018-11-23
• 公開（公告）號: CN209140889U
• 公開（公告）日: 2019-07-23
• 發明（設計）人: 徐振華
• 申請（專利權）人: 上海傲鯊智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10
• 代理公司: 中山市華朋弘遠知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 44531
• 代理人: 湯暢陽

本實用新型公開了一種基于絲傳動結構的上肢肩部外骨骼，包括左手效應器、電纜和左上臂力傳感器。有益效果在于：通過設置的鋼絲、左肩關節驅動器、右肩關節驅動器提供動力，避免肩膀或者手肘部位的外骨骼無法貼合使用者，減少結構厚度，降低運動偏轉慣量，使得裝置可以很好的實現力跟隨和助力放大，保證外骨骼的運動性能，通過設置的鎖定螺母、弧度空槽、左肩橫板和右肩橫板及基座，使得裝置的寬度可以根據穿戴者的肩部寬度進行調節，減少使用者的體積，保證穿戴者可以在狹小空間內操作，通過設置的左上臂鋼構件、右上臂鋼構件、左鋼絲轉向構件和右鋼絲轉向構件，使得裝置在具備兩個主動自由度，使得肩關節可以外展和內收，大大提高裝置的靈活性。

技術領域

本實用新型涉及工業自動化，物流搬運，軍用，民用，醫療，體育領域，本實用新型涉及一種基于絲傳動結構的上肢肩部外骨骼。

背景技術

工業環境中許多工人每天需要使用重型的工具進行作業任務，長時間的重復和高強度的運動會導致工人疲勞，肌肉損傷等一系列安全和效率問題，因此需要一種外力輔助裝置來幫助工人工作。現有的裝置一般采用伺服電機關節直接驅動的方法來完成外骨骼的設計，電機和減速器直接組合安裝在關節處，導致肩膀或手肘部位的外骨骼無法貼合使用者，結構厚度較大，運動偏轉慣量很大，無法很好的實現力跟隨和助力放大，影響外骨骼的運動性能，同時寬大的結構件導致使用者的體積增大，無法在狹小的空間內操作，無法進入常規的建筑物和工業狹小環境，而且，外骨骼的靈活性較差，不便于使用者操作，因此需要一種新型的裝置來解決現有的問題。

實用新型內容

本實用新型的目的就在于為了解決上述問題而提供一種基于絲傳動結構的上肢肩部外骨骼。

本實用新型通過以下技術方案來實現上述目的：

一種基于絲傳動結構的上肢肩部外骨骼，包括左手效應器、電纜和左上臂力傳感器，所述左手效應器上側設置有所述電纜，所述電纜遠離所述左手效應器一端設置有所述左上臂力傳感器，所述左上臂力傳感器一側設置有左上臂固定環，所述左上臂固定環上側設置有左上臂鋼構件，所述左上臂鋼構件上側設置有左鋼絲轉向構件，所述左鋼絲轉向構件上側設置有左肩橫板，所述左肩橫板上側設置有左肩絕對位置傳感器，所述左肩橫板遠離所述左鋼絲轉向構件一端設置有左肩帶，所述左肩帶一側設置有基座，所述基座內設置有弧度空槽，所述弧度空槽內設置有鎖定螺母，所述基座兩側設置有滑動件，所述滑動件遠離所述基座一側設置有左肩位置傳感器，所述左肩位置傳感器下側設置有左肩關節驅動器，所述基座下側設置有固定座，所述固定座內設置有鋰電池，所述基座遠離所述左肩位置傳感器一側設置有右肩位置傳感器，所述右肩位置傳感器下側設置有右肩關節驅動器，所述左肩帶遠離所述左肩橫板一側設置有右肩橫板，所述右肩橫板一側設置有右肩帶，所述右肩橫板遠離所述右肩帶一側設置有右鋼絲轉向構件，所述右肩橫板上側設置有右肩絕對位置傳感器，所述右鋼絲轉向構件下側設置有右上臂鋼構件，所述右上臂鋼構件下側設置有右上臂固定環，所述右上臂固定環外側設置有右上臂力傳感器，所述右上臂力傳感器下側設置有右手效應器，所述基座遠離所述固定座一側設置有軟靠背，所述右肩帶下端設置有右側肩帶調節座，所述左肩帶下端設置有左側肩帶調節座，所述右肩橫板靠近所述右肩絕對位置傳感器一側設置有轉向滑輪，所述轉向滑輪之間設置有鋼絲，所述右上臂鋼構件靠近所述右鋼絲轉向構件一側設置有驅動定滑輪。

進一步的，所述左手效應器與所述電纜插接，所述電纜與所述左上臂力傳感器插接，所述左上臂力傳感器與所述左上臂固定環通過螺栓連接，所述左上臂固定環與所述左上臂鋼構件通過卡槽連接。

進一步的，所述左上臂鋼構件與所述左鋼絲轉向構件鉸接，所述左鋼絲轉向構件與所述左肩橫板鉸接，所述左肩橫板與所述左肩絕對位置傳感器通過螺栓連接，所述左肩橫板與所述轉向滑輪通過轉動連接。

進一步的，所述左肩橫板與所述基座通過卡槽連接，所述左肩橫板與所述左肩帶通過卡槽連接，所述左肩帶與所述左側肩帶調節座通過螺栓連接，所述滑動件與所述基座鉸接。