[實(shí)用新型]潛水器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821931753.4
• 申請(qǐng)日: 2018-11-22
• 公開（公告）號(hào): CN209241289U
• 公開（公告）日: 2019-08-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魏建倉(cāng);張永強(qiáng);陳濤;胡蓉貴
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 天津深之藍(lán)海洋設(shè)備科技有限公司
• 主分類號(hào): B63G8/00
• 分類號(hào): B63G8/00;B63G8/16
• 代理公司: 北京商專永信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11400
• 代理人: 陰亮;時(shí)寅

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N潛水器，包括：本體；布置于所述本體上臨近中部且對(duì)稱的第一和第二垂直方向推進(jìn)器以及臨近尾部的第三垂直方向推進(jìn)器；布置于所述本體上的臨近前部的第一和第四水平方向推進(jìn)器以及臨近尾部第二和第三水平方向推進(jìn)器，且所述第三和第四水平方向推進(jìn)器臨近所述本體的左側(cè)，所述第一和第二水平方向推進(jìn)器臨近所述本體的右側(cè)；設(shè)置于所述本體上的用于控制上述推進(jìn)器工作的控制單元。本申請(qǐng)?zhí)峁┑臐撍饕褢?yīng)用于本公司白鯊產(chǎn)品的調(diào)試，能夠?qū)崿F(xiàn)ROV的不同俯仰、橫滾、航向角調(diào)節(jié)，且能夠在ROV上下、左右、前后移動(dòng)過程中保持俯仰、橫滾、航向角度穩(wěn)定在1度以內(nèi)，有效解決了現(xiàn)有技術(shù)中前后移動(dòng)俯仰震蕩問題和現(xiàn)有技術(shù)不能左右平移的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及潛水器領(lǐng)域，特別涉及一種行進(jìn)方向和姿態(tài)可以全面控制的潛水器。

背景技術(shù)

無人遙控潛水器(ROV，Remotely operated underwater vehicle)的運(yùn)動(dòng)主要是指沿x軸方向前后運(yùn)動(dòng)，沿y軸方向左右運(yùn)動(dòng)，沿z軸方向的上下運(yùn)動(dòng)。無人遙控潛水器的水下姿態(tài)主要是指繞x軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度(橫滾角度φ)，繞y軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度(俯仰角度θ)以及繞z軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度(航向角度γ)

目前，常見的潛水器有兩種形式。如圖1所示，第一種潛水器包括4個(gè)水平方向布置的推進(jìn)器和2個(gè)垂直方向布置的推進(jìn)器，其缺點(diǎn)在于不能實(shí)現(xiàn)上述繞y軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度(俯仰角度θ)，導(dǎo)致其在前進(jìn)或后退的運(yùn)動(dòng)過程中因水流阻力造成ROV產(chǎn)生俯仰角度θ振蕩。在這種情況下，搭載于ROV上的攝像系統(tǒng)拍出的圖像有很大可能發(fā)生抖動(dòng)。如圖2所示，第二種潛水器包括4個(gè)垂直方向布置的推進(jìn)器和2個(gè)水平方向布置的推進(jìn)器，其缺點(diǎn)在于不能實(shí)現(xiàn)上述沿y軸方向左右移動(dòng)。

實(shí)用新型內(nèi)容

鑒于現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本實(shí)用新型提供一種潛水器，其特征在于，包括：

本體；

布置于所述本體上臨近中部且對(duì)稱的第一和第二垂直方向推進(jìn)器以及臨近尾部的第三垂直方向推進(jìn)器；

布置于所述本體上的臨近前部的第一和第四水平方向推進(jìn)器以及臨近尾部第二和第三水平方向推進(jìn)器，且所述第三和第四水平方向推進(jìn)器臨近所述本體的左側(cè)，所述第一和第二水平方向推進(jìn)器臨近所述本體的右側(cè)；

設(shè)置于所述本體上的用于控制上述推進(jìn)器工作的控制單元。

本實(shí)用新型提供的潛水器已應(yīng)用于本公司白鯊產(chǎn)品的調(diào)試，通過實(shí)際測(cè)試，能夠?qū)崿F(xiàn)ROV的不同俯仰、橫滾、航向角調(diào)節(jié)，且能夠在ROV上下、左右、前后移動(dòng)過程中保持俯仰、橫滾、航向角度穩(wěn)定在1度以內(nèi)。前后移動(dòng)速度能達(dá)到3節(jié)以上，左右橫移速度能達(dá)到2節(jié)以上。該方式有效解決了現(xiàn)有技術(shù)中前后移動(dòng)俯仰震蕩問題和現(xiàn)有技術(shù)不能左右平移的問題，從而實(shí)現(xiàn)ROV全姿態(tài)控制，保證產(chǎn)品運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性。

在本實(shí)用新型的一些實(shí)施方式中，所述第一和第二垂直方向推進(jìn)器的螺旋槳旋轉(zhuǎn)方向相反；所述第四水平方向推進(jìn)器的螺旋槳旋轉(zhuǎn)方向不同于所述第一和第三水平方向推進(jìn)器的螺旋槳旋轉(zhuǎn)方向，且相同于所述第二水平方向推進(jìn)器的螺旋槳旋轉(zhuǎn)方向。

在本實(shí)用新型的一些實(shí)施方式中，所述潛水器沿x軸方向前后運(yùn)動(dòng)，沿y軸方向左右運(yùn)動(dòng)；所述第一、第四水平方向推進(jìn)器與x軸呈150°角布置；所述第二、第三水平方向推進(jìn)器與x軸呈30°角布置。

在本實(shí)用新型的一些實(shí)施方式中，所述第一和第二、所述第三和第四水平方向推進(jìn)器之間的夾角為120°。

在本實(shí)用新型的一些實(shí)施方式中，所述第一和第四、所述第二和第三水平方向推進(jìn)器相距194mm；所述第一和第二、所述第三和第四水平方向推進(jìn)器相距182mm。

本實(shí)用新型提供的潛水器能夠降低成本、提高適應(yīng)性、穩(wěn)定性明顯提升、方便調(diào)試，ROV移動(dòng)速度明顯加快。

附圖說明

圖1為現(xiàn)有技術(shù)提供的一種潛水器的推進(jìn)器布局圖；