[實用新型]智能清潔設備

有效

• 申請號: 201821922613.0
• 申請日: 2018-11-21
• 公開（公告）號: CN210144599U
• 公開（公告）日: 2020-03-17
• 發明（設計）人: 劉小禹;李海賓;李智軍
• 申請（專利權）人: 北京石頭世紀科技股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/28;A47L11/40
• 代理公司: 北京市磐華律師事務所 11336
• 代理人: 董巍;劉明霞

本公開是關于一種智能清潔設備。其包括攝像頭裝置，所述攝像頭裝置的光軸瞄向與所述智能清潔設備行進方向相反的方向，用于獲取與所述智能清潔設備行進方向相反的方向上的包含有目標特征的圖像信息；行走裝置，所述行走裝置驅動所述智能清潔設備在行進平面內沿所述行進方向運動。本公開中當智能清潔設備朝向目標位置進行運動時，攝像頭裝置與目標特征之間的距離越遠，視差越大，圖像信息中的目標特征的辨識度相應提高，從而有利于智能清潔設備對場景類型或者位置信息進行識別。

技術領域

本公開涉及終端技術領域，尤其涉及一種智能清潔設備。

背景技術

隨著技術的發展，出現了多種多樣的智能清潔設備，比如自動掃地機器人、自動拖地機器人等。智能清潔設備可以自動地執行清潔操作，方便用戶。以自動掃地機器人為例，是通過直接刷掃、真空吸塵等技術來實現對待清掃區域的自動清理。

但是，已有的智能清潔設備的攝像頭通常朝向智能清潔設備的前方，使得當智能清潔設備朝向目標位置進行運動時，攝像頭與位于智能清潔設備前方的目標特征之間的距離靠近、視差減小，能夠獲取到圖像范圍越小，從而不利于目標特征的辨識。

因此，有必要提出一種智能清潔設備，以至少部分地解決現有技術中存在的問題。

實用新型內容

本公開提供一種智能清潔設備，以解決相關技術中的不足。

根據本公開提供了一種智能清潔設備，包括：

攝像頭裝置，所述攝像頭裝置的光軸瞄向與所述智能清潔設備行進方向相反的方向，用于獲取與所述智能清潔設備行進方向相反的方向上的包含有目標特征的圖像信息；以及

行走裝置，所述行走裝置驅動所述智能清潔設備在行進平面內沿所述行進方向運動。

可選地，所述智能清潔設備還包括：

測距傳感器裝置，所述測距傳感器裝置用于獲取所述智能清潔設備與所處環境內障礙物之間的間隔距離，以構建關于所述智能清潔設備所處環境的場景地圖；以及

控制器，所述控制器用于在所述圖像信息表征所述智能清潔設備位置突變時，重新確定所述智能清潔設備在所述場景地圖中所處的位置。

可選地，所述智能清潔設備還包括：

清潔裝置，所述清潔裝置的工作策略能夠與所述圖像信息所表征的場景類型、和所述測距傳感器裝置所構建的場景地圖匹配。

可選地，所述工作策略包括清掃區域和清潔模式中的至少一個。

可選地，所述攝像頭裝置相對于所述智能清潔設備的行進平面傾斜設置。

可選地，所述攝像頭裝置的光軸與所述智能清潔設備的行進平面所成的夾角為銳角，并且所述夾角不小于40°或者所述夾角不大于30°。

可選地，所述攝像頭裝置的視場角不小于65°或者所述攝像頭裝置的視場角小于45°。

可選地，所述智能清潔設備包括上封蓋，所述上封蓋包括開口，所述攝像頭裝置包括鏡頭，所述鏡頭自所述開口伸出，以獲取所述圖像信息。

可選地，所述智能清潔設備包括上封蓋和設備主體，所述攝像頭裝置位于所述上封蓋和所述設備主體圍成的容納空間內；

其中，所述上封蓋包括開口，所述攝像頭裝置位于所述開口處，所述攝像頭裝置的鏡頭通過所述開口獲取所述圖像信息。

可選地，在所述攝像頭裝置的光軸方向上，所述上封蓋的用于形成所述開口的壁表面位于所述攝像頭裝置的視角范圍之外。

可選地，還包括支架，所述支架包括固定座、安裝座和連接所述固定座和所述安裝座的連接部；