[實用新型]一種用于工業(yè)機器人抖動分析的24通道抖動測量儀系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821921914.1
• 申請日: 2018-11-21
• 公開（公告）號: CN209111115U
• 公開（公告）日: 2019-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 毛賀;張翔;譚晶晶
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江譜麥科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 紹興市寅越專利代理事務(wù)所(普通合伙) 33285
• 代理人: 周正輝

本實用新型涉及一種用于工業(yè)機器人抖動分析的24通道抖動測量儀系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括24個加速度傳感器和抖動測量儀，24個加速度傳感器的輸出端分別與抖動測量儀的輸入端相連接，24個加速度傳感器包括24個三向加速度傳感器。本實用新型通過將三向加速度傳感器分別置于待測工業(yè)機器人的不同測量位置，可以獲得24個目標(biāo)點的振動信號；24個三向加速度傳感器分別設(shè)置于不同的部位，同時設(shè)置在機械臂上的加速度傳感器可以根據(jù)需要進行移動，測量不同位置點的振動信號，測量更加準(zhǔn)確和全面；加速度傳感器的安裝支架通過螺栓固定在工業(yè)機器人上，無需對工業(yè)機器人進行結(jié)構(gòu)改造，并且可以通過驅(qū)動電機自動驅(qū)動，實現(xiàn)位置控制的自動化。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體是指一種用于工業(yè)機器人抖動分析的24通道抖動測量儀系統(tǒng)。

背景技術(shù)

機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展水平已成為衡量一個國家和地區(qū)工業(yè)化水平的重要標(biāo)志，近年來，我國機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展迅速，涌現(xiàn)了許多機器人生產(chǎn)廠商，所生產(chǎn)的機器人品種多樣，功能不盡相同。

工業(yè)機器人由于減速機等柔性環(huán)節(jié)的存在，在定位時極易在末端甚至整個裝置都發(fā)生抖動現(xiàn)象，極大地降低工業(yè)機器人的工作性能。為此，必須對工業(yè)機器人的抖動特性進行準(zhǔn)確測量，再根據(jù)測量結(jié)果分析消除抖動的解決方案。目前，現(xiàn)有技術(shù)中還沒有專用的設(shè)備用于測量工業(yè)機器人的抖動現(xiàn)象。

實用新型內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的問題，本實用新型提供了一種用于工業(yè)機器人抖動分析的24通道抖動測量儀系統(tǒng)系統(tǒng)，可實現(xiàn)工業(yè)機器人抖動特性的準(zhǔn)確測量，

具體地，本實用新型具有如下構(gòu)成：

本實用新型實施例提供一種用于工業(yè)機器人抖動分析的24通道抖動測量儀系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括24個加速度傳感器和抖動測量儀，所述24個加速度傳感器的輸出端分別與所述抖動測量儀的輸入端相連接，所述24個加速度傳感器包括24個三向加速度傳感器；

所述工業(yè)機器人包括底座、第一機械臂、第二機械臂和末端手臂，所述底座和第一機械臂之間通過第一關(guān)節(jié)可旋轉(zhuǎn)連接，所述第一機械臂和第二機械臂之間通過第二關(guān)節(jié)可旋轉(zhuǎn)連接，所述第二機械臂和末端手臂之間通過第三關(guān)節(jié)可旋轉(zhuǎn)連接；

所述24個加速度傳感器包括：兩個第一加速度傳感器、十個第二加速度傳感器、十個第三加速度傳感器和兩個第四加速度傳感器，所述兩個第一加速度傳感器通過第一環(huán)向支架安裝于所述底座上，所述兩個第四加速度傳感器通過第二環(huán)向支架安裝于所述底座上，所述十個第二加速度傳感器通過第一縱向支架安裝于所述第一機械臂上，所述第三加速度傳感器通過第二縱向支架安裝于所述第二機械臂上。

可選地，所述第一環(huán)向支架環(huán)繞所述底座的一周，所述第一環(huán)向支架的兩端分別通過螺栓固定于所述底座上，所述第一環(huán)向支架的表面具有齒條表面，所述第一加速度傳感器的底面設(shè)置有活動齒輪，所述第一加速度傳感器通過所述活動齒輪與所述齒條表面可沿所述第一環(huán)向支架的延伸方向移動。

可選地，所述第一加速度傳感器的底面還設(shè)置有驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機的輸出軸連接至所述第一加速度傳感器的底面的活動齒輪的中心軸，以驅(qū)動所述活動齒輪沿所述第一環(huán)向支架的齒條表面移動。

可選地，所述第二環(huán)向支架環(huán)繞所述末端手臂的一周，所述第二環(huán)向支架的兩端分別通過螺栓固定于所述末端手臂上，所述第二環(huán)向支架的表面具有齒條表面，所述第四加速度傳感器的底面設(shè)置有活動齒輪，所述第四加速度傳感器通過所述活動齒輪與所述齒條表面可沿所述第二環(huán)向支架的延伸方向移動。

可選地，所述第四加速度傳感器的底面還設(shè)置有驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機的輸出軸連接至所述第四加速度傳感器的底面的活動齒輪的中心軸，以驅(qū)動所述活動齒輪沿所述第二環(huán)向支架的齒條表面移動。