[實用新型]一種用于工業(yè)機器人抖動分析的24通道抖動測量儀系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201821921914.1 | 申請日： | 2018-11-21 |
| 公開（公告）號： | CN209111115U | 公開（公告）日： | 2019-07-16 |
| 發(fā)明（設計）人： | 毛賀;張翔;譚晶晶 | 申請（專利權(quán)）人： | 浙江譜麥科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J19/00 | 分類號： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 紹興市寅越專利代理事務所(普通合伙) 33285 | 代理人： | 周正輝 |
| 地址： | 315000 浙江省寧波市高新*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 加速度傳感器 工業(yè)機器人 三向加速度傳感器 抖動測量儀 本實用新型 振動信號 抖動 測量 安裝支架 測量位置 抖動測量 結(jié)構(gòu)改造 螺栓固定 驅(qū)動電機 位置控制 自動驅(qū)動 機械臂 目標點 輸出端 位置點 自動化 分析 移動 | ||
1.一種用于工業(yè)機器人抖動分析的24通道抖動測量儀系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括24個加速度傳感器和抖動測量儀，所述24個加速度傳感器的輸出端分別與所述抖動測量儀的輸入端相連接，所述24個加速度傳感器包括24個三向加速度傳感器；
所述工業(yè)機器人包括底座、第一機械臂、第二機械臂和末端手臂，所述底座和第一機械臂之間通過第一關(guān)節(jié)可旋轉(zhuǎn)連接，所述第一機械臂和第二機械臂之間通過第二關(guān)節(jié)可旋轉(zhuǎn)連接，所述第二機械臂和末端手臂之間通過第三關(guān)節(jié)可旋轉(zhuǎn)連接；
所述24個加速度傳感器包括：兩個第一加速度傳感器、十個第二加速度傳感器、十個第三加速度傳感器和兩個第四加速度傳感器，所述兩個第一加速度傳感器通過第一環(huán)向支架安裝于所述底座上，所述兩個第四加速度傳感器通過第二環(huán)向支架安裝于所述底座上，所述十個第二加速度傳感器通過第一縱向支架安裝于所述第一機械臂上，所述第三加速度傳感器通過第二縱向支架安裝于所述第二機械臂上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于工業(yè)機器人抖動分析的24通道抖動測量儀系統(tǒng)，其特征在于，所述第一環(huán)向支架環(huán)繞所述底座的一周，所述第一環(huán)向支架的兩端分別通過螺栓固定于所述底座上，所述第一環(huán)向支架的表面具有齒條表面，所述第一加速度傳感器的底面設置有活動齒輪，所述第一加速度傳感器通過所述活動齒輪與所述齒條表面可沿所述第一環(huán)向支架的延伸方向移動。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于工業(yè)機器人抖動分析的24通道抖動測量儀系統(tǒng)，其特征在于，所述第一加速度傳感器的底面還設置有驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機的輸出軸連接至所述第一加速度傳感器的底面的活動齒輪的中心軸，以驅(qū)動所述活動齒輪沿所述第一環(huán)向支架的齒條表面移動。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于工業(yè)機器人抖動分析的24通道抖動測量儀系統(tǒng)，其特征在于，所述第二環(huán)向支架環(huán)繞所述末端手臂的一周，所述第二環(huán)向支架的兩端分別通過螺栓固定于所述末端手臂上，所述第二環(huán)向支架的表面具有齒條表面，所述第四加速度傳感器的底面設置有活動齒輪，所述第四加速度傳感器通過所述活動齒輪與所述齒條表面可沿所述第二環(huán)向支架的延伸方向移動。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于工業(yè)機器人抖動分析的24通道抖動測量儀系統(tǒng)，其特征在于，所述第四加速度傳感器的底面還設置有驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機的輸出軸連接至所述第四加速度傳感器的底面的活動齒輪的中心軸，以驅(qū)動所述活動齒輪沿所述第二環(huán)向支架的齒條表面移動。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于工業(yè)機器人抖動分析的24通道抖動測量儀系統(tǒng)，其特征在于，所述第一機械臂上設置有十條第一縱向支架，每條第一縱向支架中設置有一個第二加速度傳感器，所述第一縱向支架的兩端分別通過螺栓固定于所述第一機械臂上，所述第一縱向支架的表面為齒條表面，所述第二加速度傳感器的底面設置有活動齒輪，所述第二加速度傳感器通過所述活動齒輪與所述齒條表面可沿所述第一縱向支架的延伸方向移動。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于工業(yè)機器人抖動分析的24通道抖動測量儀系統(tǒng)，其特征在于，所述第二加速度傳感器的底面還設置有驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機的輸出軸連接至所述第二加速度傳感器的底面的活動齒輪的中心軸，以驅(qū)動所述活動齒輪沿所述第一縱向支架的齒條表面移動。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于工業(yè)機器人抖動分析的24通道抖動測量儀系統(tǒng)，其特征在于，所述第二機械臂上設置有十條第二縱向支架，每條第二縱向支架中設置有一個第三加速度傳感器，所述第二縱向支架的兩端分別通過螺栓固定于所述第二機械臂上，所述第二縱向支架的表面為齒條表面，所述第三加速度傳感器的底面設置有活動齒輪，所述第三加速度傳感器通過所述活動齒輪與所述齒條表面可沿所述第二縱向支架的延伸方向移動。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的用于工業(yè)機器人抖動分析的24通道抖動測量儀系統(tǒng)，其特征在于，所述第三加速度傳感器的底面還設置有驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機的輸出軸連接至所述第三加速度傳感器的底面的活動齒輪的中心軸，以驅(qū)動所述活動齒輪沿所述第二縱向支架的齒條表面移動。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于工業(yè)機器人抖動分析的24通道抖動測量儀系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊，所述模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊的輸入端與所述抖動測量儀的輸出端相連接；
所述系統(tǒng)還包括FPGA控制器，所述FPGA控制器的輸入端與所述模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊的輸出端相連接；
所述系統(tǒng)還包括DSP控制器，所述DSP控制器的輸入端與所述FPGA控制器的輸出端相連接；
所述系統(tǒng)還包括上位機，所述DSP控制器通過USB連接線與所述上位機相連接。
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