[實用新型]一種用于閉式沖床窗口的四軸折疊擺臂沖壓機器人

有效

• 申請號: 201821921867.0
• 申請日: 2018-11-21
• 公開（公告）號: CN209424423U
• 公開（公告）日: 2019-09-24
• 發明（設計）人: 馬兵
• 申請（專利權）人: 重慶合玉智能裝備有限公司
• 主分類號: B21D43/18
• 分類號: B21D43/18;B21D45/02
• 代理公司: 重慶信航知識產權代理有限公司 50218
• 代理人: 穆祥維

本實用新型提供了一種用于閉式沖床窗口的四軸折疊擺臂沖壓機器人，包括底座，在底座上豎直設置有一軸組件，在一軸組件上端連接有二軸組件，在二軸組件立臂上水平連接有三軸組件，在三軸組件擺臂末端水平連接有四軸組件，在四軸組件擺臂末端設置有機械手，在二軸組件、三軸組件、四軸組件上分別設置有用于驅動各軸組件動作的伺服電機，三軸組件擺臂臂長介于相鄰閉式沖床窗口之間的最小間距與最大間距之間，且四軸組件擺臂末端可分別伸入相鄰閉式沖床窗口內。本實用新型不僅能夠靈活伸入閉合式沖床窗口內，而且能夠將物料從其中一個閉合式沖床窗口內取出并放入與其相鄰的閉合式沖床窗口內，適用于閉合式沖床窗口取料、搬運。

技術領域

本實用新型涉及一種機器人，具體涉及一種用于閉式沖床窗口的四軸折疊擺臂沖壓機器人。

背景技術

CN104308845A公開了一種四軸沖壓取料機器人，包括第一軸、電控箱、人機界面、第二軸、第三軸、第四軸、三色報警燈和產品取放件；第一軸底端與電控箱上端面連接，并且由波減速機加伺服馬達來傳動；人機界面設置在電控箱上右端，并且通過導線與電控箱連接；第二軸設置在機器人上方右端，并與第四軸連接；第三軸設置在機器人上端并與第二軸連接；第四軸設置在機器人頂端靠右上端；產品取放件與傳動機械手最右端底端連接；三色報警燈設置在第三軸后端，并與電控箱通過導線連接。CN107186702A公開了一種四軸擺臂沖壓機械手，包括機架，機架的內部設有控制柜體，控制柜體的內部左側設有平衡氣缸，平衡氣缸的頂部設有諧波減速機，諧波減速機的頂部安裝有擺臂，擺臂的頂部設有滑塊，滑塊的頂部與安裝板的底端螺紋連接，安裝板的頂部設有矯正機，安裝板的頂端設有皮帶傳送機構，矯正機與皮帶傳送機構的絲桿傳動連接，皮帶傳送機構的下方設有抓料手裝置，擺臂的一端設有伺服電機，滑塊與伺服電機的之間設有滑軌，伺服電機的輸出端通過絲桿與滑塊底部的轉動螺母傳動連接。如前所述用于沖壓的機器人雖然能夠擺動旋轉，能夠實現沖壓取料、搬運，但其只能夠用于開放式的沖床窗口取料、搬運，無法用于閉合式沖床窗口取料、搬運。實用新型內容

本實用新型目的在于提供一種能夠用于閉合式沖床窗口取料、搬運的四軸折疊擺臂沖壓機器人。

為實現上述目的，本實用新型采用如下所述技術方案。

一種用于閉式沖床窗口的四軸折疊擺臂沖壓機器人，包括底座，在底座上豎直設置有一軸組件，在一軸組件上端連接有二軸組件，且二軸組件以一軸組件與二軸組件的連接部位為軸豎直轉動連接；在二軸組件立臂上水平連接有三軸組件，在三軸組件擺臂末端水平連接有四軸組件，在四軸組件擺臂末端設置有機械手，且四軸組件以三軸組件與四軸組件的連接部位為軸轉動連接；在二軸組件、三軸組件、四軸組件上分別設置有用于驅動各軸組件動作的伺服電機，三軸組件擺臂臂長介于相鄰閉式沖床窗口之間的最小間距與最大間距之間，且四軸組件擺臂末端可分別伸入相鄰閉式沖床窗口內。

作為優選，所述三軸組件擺臂臂長與所述四軸組件擺臂臂長之和為1～2.5米。

作為優選，所述二軸組件的轉動角度為±270°，所述四軸組件的轉動角度為±360°。

作為優選，所述機械手包括工形架，在工形架的四個端部分別設置有彈性栓式連接件，在彈性栓式連接件下端設置有用于抓取貨物的吸盤；其中，彈性栓式連接件包括活動穿接在工形架端部的栓桿，栓桿下端固定連接吸盤，在位于吸盤與工形架端部之間的栓桿上套設有彈簧。

進一步地，驅動各軸組件動作的伺服電機分別位于所述二軸組件立臂上端、靠近所述三軸組件與所述四軸組件連接部位的所述三軸組件擺臂上端、靠近所述三軸組件與所述四軸組件連接部位的所述四軸組件擺臂上端。

由于采用了上述技術方案，本實用新型四軸折疊擺臂沖壓機器人靈活性好，將其安裝在相鄰沖床之間的側方，其四軸組件擺臂不僅能夠靈活伸入閉合式沖床窗口內，而且能夠將物料從其中一個閉合式沖床窗口內取出并放入與其相鄰的閉合式沖床窗口內，適用于閉合式沖床窗口取料、搬運；本實用新型四軸折疊擺臂沖壓機器人還能夠安放在立柱等障礙物旁，其擺臂能夠繞過障礙物進行取料、搬運，適用于立柱等障礙物較多的車間流水線。