[實用新型]一種用于閉式沖床窗口的四軸折疊擺臂沖壓機器人

有效

• 申請號: 201821921867.0
• 申請日: 2018-11-21
• 公開（公告）號: CN209424423U
• 公開（公告）日: 2019-09-24
• 發明（設計）人: 馬兵
• 申請（專利權）人: 重慶合玉智能裝備有限公司
• 主分類號: B21D43/18
• 分類號: B21D43/18;B21D45/02
• 代理公司: 重慶信航知識產權代理有限公司 50218
• 代理人: 穆祥維

1.一種用于閉式沖床窗口的四軸折疊擺臂沖壓機器人，包括底座(1)，在底座(1)上豎直設置有一軸組件，在一軸組件上端連接有二軸組件，且二軸組件以一軸組件與二軸組件的連接部位為軸豎直轉動連接；在二軸組件立臂(2)上水平連接有三軸組件，在三軸組件擺臂(3)末端水平連接有四軸組件，在四軸組件擺臂(4)末端設置有機械手(5)，且四軸組件以三軸組件與四軸組件的連接部位為軸轉動連接；在二軸組件、三軸組件、四軸組件上分別設置有用于驅動各軸組件動作的伺服電機(6)，其特征在于：所述三軸組件擺臂(3)臂長介于相鄰閉式沖床窗口之間的最小間距與最大間距之間，且所述四軸組件擺臂(4)末端可分別伸入相鄰閉式沖床窗口內。

2.根據權利要求1所述的四軸折疊擺臂沖壓機器人，其特征在于：所述三軸組件擺臂(3)臂長與所述四軸組件擺臂(4)臂長之和為1～2.5米。

3.根據權利要求1或2所述的四軸折疊擺臂沖壓機器人，其特征在于：所述二軸組件的轉動角度為±270°，所述四軸組件的轉動角度為±360°。

4.根據權利要求3所述的四軸折疊擺臂沖壓機器人，其特征在于：所述機械手(5)包括工形架(501)，在工形架(501)的四個端部分別設置有彈性栓式連接件，在彈性栓式連接件下端設置有用于抓取貨物的吸盤(502)；其中，彈性栓式連接件包括活動穿接在工形架(501)端部的栓桿(503)，栓桿(503)下端固定連接吸盤(502)，在位于吸盤(502)與工形架(501)端部之間的栓桿(503)上套設有彈簧(504)。

5.根據權利要求4所述的四軸折疊擺臂沖壓機器人，其特征在于：驅動各軸組件動作的伺服電機(6)分別位于所述二軸組件立臂(2)上端、靠近所述三軸組件與所述四軸組件連接部位的所述三軸組件擺臂(3)上端、靠近所述三軸組件與所述四軸組件連接部位的所述四軸組件擺臂(4)上端。