[實用新型]基于AGV視覺導引的視覺導引標帶及系統

有效

• 申請號: 201821915861.2
• 申請日: 2018-11-21
• 公開（公告）號: CN208922118U
• 公開（公告）日: 2019-05-31
• 發明（設計）人: 江宇星;黃慕楠;顧功;于嘉
• 申請（專利權）人: 上海微能電子設備有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;E01F9/512;G06K19/06
• 代理公司: 北京方韜法業專利代理事務所(普通合伙) 11303
• 代理人: 遆俊臣

本實用新型是有關于基于AGV視覺導引的視覺導引標帶及系統。所述視覺導引標帶包括：第一色帶，具有第一寬度，且沿視覺導引路徑鋪設，并且，所述第一色帶外觀呈現第一顏色；以及第二色帶，具有第二寬度，且鋪設于所述第一色帶的中心位置，并且，所述第二色帶外觀呈現第二顏色；其中，所述第一寬度大于所述第二寬度，且所述第一顏色與所述第二顏色之間的對比度大于預設閾值。本實用新型提供的AGV視覺導引的視覺導引標帶及系統能夠有效的避免因受到干擾而造成的視覺導引失效。

技術領域

本實用新型涉及AGV控制技術領域，特別是涉及一種AGV視覺導引的視覺導引標帶及系統。

背景技術

隨著電子、計算機、通訊、人工智能、圖像處理技術的飛速發展，自動導航車輛(Automated Guided Vehicle,AGV)自動化和智能化程度進一步提高，各種滿足不同需要的AGV也應運而生。國際主要的汽車生產工廠紛紛使用基于AGVS的汽車柔性裝配線，在通用、豐田、大眾等公司的制造和裝配線上，AGV都得到了普遍的應用。而且，作為基礎搬運工具，AGV已經廣泛應用于機械加工、物料裝配、家電生產、微電子制造、卷煙、化工、醫療、鋼鐵、食品等多個行業，生產加工領域成為AGV應用最廣泛的領域。

視覺導引系統是AGV獲得其外部信息最主要的來源，其性能的優劣直接影響到整個AGV系統的運行的可靠性和穩定性。現有的視覺導引系統以視覺解碼器對地面拍攝地標帶和二維碼的方式導航。然而，該方案無法適應所有的地面環境。在地面環境復雜和不可控時，例如，地面的視覺顏色及亮度與地標帶的極為相近時，視覺導引系統常常受到干擾，因而使得導航失效。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是提供一種AGV視覺導引的視覺導引標帶及系統，使得AGV視覺導引系統不容易受到地面環境的干擾，從而避免了因受到干擾而造成的視覺導引失效。

為解決上述技術問題，本實用新型提供了一種AGV視覺導引的視覺導引標帶，所述視覺導引標帶包括：第一色帶，具有第一寬度，且沿視覺導引路徑鋪設，并且，所述第一色帶外觀呈現第一顏色；以及第二色帶，具有第二寬度，且鋪設于所述第一色帶的中間，并且，所述第二色帶外觀呈現第二顏色；其中，所述第一寬度大于所述第二寬度，且所述第一顏色與所述第二顏色之間的對比度大于預設閾值。

進一步的，第一色帶的左邊沿與第二色帶的左邊沿之間的間距等于第一色帶的右邊沿與第二色帶的右邊沿之間的間距。

進一步的，所述第一寬度至少是所述第二寬度的兩倍。

進一步的，所述視覺導引路徑由路徑直道及路徑彎道組成。

進一步的，所述視覺導引標帶的正面是啞光材料。

進一步的，所述視覺導引標帶的反面是強粘性材料。

進一步的，在所述視覺導引標帶的正面，還黏貼有用于記載位置信息的位置二維碼。

進一步的，所述視覺導引標帶的正面，還黏貼有用于記載控制信息的控制二維碼。

進一步的，所述控制二維碼黏貼于路徑彎道的起點處，用于控制AGV轉彎。

此外，本實用新型還提供了一種基于AGV視覺導引的視覺導引系統，所述視覺導引系統包括：視覺導引裝置及粘附與地面的視覺導引標帶，其中，所述視覺導引標帶為前文所述的基于AGV視覺導引的視覺導引標帶。

采用這樣的設計后，本實用新型至少具有以下優點：

使得AGV視覺導引系統不容易受到地面環境的干擾，有效的避免了因受到干擾而造成的視覺導引失效。

附圖說明

上述僅是本實用新型技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本實用新型的技術手段，以下結合附圖與具體實施方式對本實用新型作進一步的詳細說明。