[實用新型]一種提拉臂系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821899518.3
• 申請日: 2018-11-16
• 公開（公告）號: CN209404879U
• 公開（公告）日: 2019-09-20
• 發(fā)明（設計）人: 郭曉偉;左思浩;候西龍;蒙順政;柳俊先
• 申請（專利權）人: 深圳市羅伯醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號: A61B17/29
• 分類號: A61B17/29;A61B90/17
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 謝岳鵬

本實用新型涉及醫(yī)療設備領域，公開了一種提拉臂系統(tǒng)，包括夾持部、彈性部、驅動部、驅動繩、第一動力裝置、第二動力裝置與第三動力裝置，彈性部上分別連接有夾持部與驅動繩，驅動繩能夠由第一驅動組件驅動以拉動彈性部彎曲，當驅動繩的拉力去除后，彈性部能夠彈性復位；彈性部能夠由第二動力裝置驅動以發(fā)生移動；夾持部上連接有驅動部，驅動部能夠由第三動力裝置驅動以發(fā)生移動，從而帶動夾持部執(zhí)行夾持動作。本實用新型在實現(xiàn)提拉夾持功能的基礎上，還能夠由于彈性部的彈性作用而有效降低其受到內(nèi)窺鏡劇烈運動的影響，有效保證提拉功能的穩(wěn)定性，避免提拉臂對粘膜進行撕扯，進而在保證內(nèi)窺鏡的手術效果的同時，減輕病患的病痛感。

技術領域

本實用新型涉及醫(yī)療設備領域，尤其是涉及消化內(nèi)鏡手術器械領域，具體是涉及一種提拉臂系統(tǒng)。

背景技術

傳統(tǒng)的內(nèi)鏡下粘膜切割術(ESD手術)是由消化科醫(yī)生在消化內(nèi)鏡的幫助下完成對病變粘膜的切割手術。目前市面上用的內(nèi)窺鏡大多數(shù)是單器械通道的內(nèi)窺鏡，只能滿足對病變粘膜的切割，無法在對其切割的時候實現(xiàn)提拉動作，因此整個手術過程中對醫(yī)生個人技能及經(jīng)驗要求很高，增加了手術的并發(fā)癥風險及手術時間。

為解決上述問題，目前存在多種可以實現(xiàn)黏膜提拉功能的機械臂，并將機械臂與內(nèi)窺鏡配合使用，但由于內(nèi)窺鏡在手術過程中會發(fā)生劇烈的運動，這樣也會帶動機械臂發(fā)生較大幅度的運動，如此就會使其提拉的粘膜發(fā)生嚴重的撕扯，不僅影響了內(nèi)窺鏡的手術效果，同時也加深了病患的病痛感。

實用新型內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術的不足，本實用新型提供一種提拉臂系統(tǒng)。用于解決現(xiàn)有提拉臂影響內(nèi)窺鏡的手術效果、加深病患的病痛感等問題。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種提拉臂系統(tǒng)，包括夾持部、彈性部、驅動部、驅動繩、第一動力裝置、第二動力裝置與第三動力裝置，其中：

彈性部上分別連接有夾持部與驅動繩，驅動繩能夠由第一驅動組件驅動以拉動彈性部彎曲，當驅動繩的拉力去除后，彈性部能夠彈性復位；

彈性部能夠由第二動力裝置驅動以發(fā)生移動；

夾持部上連接有驅動部，驅動部能夠由第三動力裝置驅動以發(fā)生移動，從而帶動夾持部執(zhí)行夾持動作。

作為上述方案的進一步改進方式，第一動力裝置包括直線位移單元與力傳感器，力傳感器與直線位移單元連接，驅動繩與力傳感器連接，直線位移單元能夠通過力傳感器拉動驅動繩，并由力傳感器檢測驅動繩的拉力。

作為上述方案的進一步改進方式，第一動力裝置還包括導向座與導向軸，導向座上設有導向孔，導向軸插接在導向孔內(nèi)并與力傳感器連接，并能夠由直線位移單元驅動而相對導向座移動，驅動繩與導向軸連接。

作為上述方案的進一步改進方式，第一動力裝置還包括彈性件，彈性件一端與導向軸連接，另一端與力傳感器連接，以對驅動繩進行張緊。

作為上述方案的進一步改進方式，驅動繩的外側套接有第一外套管，驅動繩能夠在第一外套管內(nèi)移動，第一外套管的一端水平固定在導向座上，并與導向軸保持同軸。

作為上述方案的進一步改進方式，第二動力裝置包括直線位移單元、第一連接件與第二連接件，直線位移單元上設有第一連接件，第一連接件上設有第二連接件與第三動力裝置，第二連接件與彈性部連接，直線位移單元能夠通過第一連接件帶動彈性部、第二連接件、第三動力裝置同步移動，第三動力裝置能夠驅動驅動部相對彈性部移動。

作為上述方案的進一步改進方式，彈性部呈具有內(nèi)部通道的長條形管狀結構，驅動部容置于內(nèi)部通道，且能夠沿彈性部的長度方向相對彈性部運動，第一連接件上設有第一通孔，第二連接件上設有第二通孔，第二連接件的一端插接在第一通孔內(nèi)，驅動部從彈性部內(nèi)伸出后穿過第二通孔，再與第三動力裝置連接。