[實用新型]一種提拉臂系統

有效

• 申請號: 201821899518.3
• 申請日: 2018-11-16
• 公開（公告）號: CN209404879U
• 公開（公告）日: 2019-09-20
• 發明（設計）人: 郭曉偉;左思浩;候西龍;蒙順政;柳俊先
• 申請（專利權）人: 深圳市羅伯醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B17/29
• 分類號: A61B17/29;A61B90/17
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 謝岳鵬

1.一種提拉臂系統，其特征在于，包括夾持部、彈性部、驅動部、驅動繩、第一動力裝置、第二動力裝置與第三動力裝置，其中：

所述彈性部上分別連接有所述夾持部與所述驅動繩，所述驅動繩能夠由所述第一動力裝置驅動以拉動所述彈性部彎曲，當所述驅動繩的拉力去除后，所述彈性部能夠彈性復位；

所述彈性部能夠由所述第二動力裝置驅動以發生移動；

所述夾持部上連接有所述驅動部，所述驅動部能夠由所述第三動力裝置驅動以發生移動，從而帶動所述夾持部執行夾持動作。

2.根據權利要求1所述的提拉臂系統，其特征在于，所述第一動力裝置包括直線位移單元與力傳感器，所述力傳感器與所述直線位移單元連接，所述驅動繩與所述力傳感器連接，所述直線位移單元能夠通過所述力傳感器拉動所述驅動繩，并由所述力傳感器檢測所述驅動繩的拉力。

3.根據權利要求2所述的提拉臂系統，其特征在于，所述第一動力裝置還包括導向座與導向軸，所述導向座上設有導向孔，所述導向軸插接在所述導向孔內并與所述力傳感器連接，并能夠由所述直線位移單元驅動而相對所述導向座移動，所述驅動繩與所述導向軸連接。

4.根據權利要求3所述的提拉臂系統，其特征在于，所述第一動力裝置還包括彈性件，所述彈性件一端與所述導向軸連接，另一端與所述力傳感器連接，以對所述驅動繩進行張緊。

5.根據權利要求3所述的提拉臂系統，其特征在于，所述驅動繩的外側套接有第一外套管，所述驅動繩能夠在所述第一外套管內移動，所述第一外套管的一端水平固定在所述導向座上，并與所述導向軸保持同軸。

6.根據權利要求1所述的提拉臂系統，其特征在于，所述第二動力裝置包括直線位移單元、第一連接件與第二連接件，所述直線位移單元上設有所述第一連接件，所述第一連接件上設有所述第二連接件與所述第三動力裝置，所述第二連接件與所述彈性部連接，所述直線位移單元能夠通過所述第一連接件帶動所述彈性部、第二連接件、所述第三動力裝置同步移動，所述第三動力裝置能夠驅動所述驅動部相對所述彈性部移動。

7.根據權利要求6所述的提拉臂系統，其特征在于，所述彈性部呈具有內部通道的長條形管狀結構，所述驅動部容置于所述內部通道，且能夠沿所述彈性部的長度方向相對所述彈性部運動，所述第一連接件上設有第一通孔，所述第二連接件上設有第二通孔，所述第二連接件的一端插接在所述第一通孔內，所述驅動部從所述彈性部內伸出后穿過所述第二通孔，再與所述第三動力裝置連接。

8.根據權利要求7所述的提拉臂系統，其特征在于，所述第二動力裝置還包括第三連接件，所述彈性部的外側套接有第二外套管，所述彈性部能夠在所述第二外套管內移動，所述第二外套管的一端水平固定在所述第三連接件上，并與所述第二連接件保持同軸。

9.根據權利要求1至8中任一項所述的提拉臂系統，其特征在于，所述驅動繩為兩個，兩個所述驅動繩均連接于所述彈性部的周壁面上，從而形成兩個連接點，兩個所述連接點與所述彈性部的中軸線共面設置，且兩個連接點關于所述彈性部的中軸線呈軸對稱設置，所述第一動力裝置為兩個，兩個第一動力裝置與兩個所述驅動繩一一對應，且兩個第一動力裝置對稱分布于所述第二動力裝置的兩側。

10.根據權利要求2至8中任一項所述的提拉臂系統，其特征在于，

所述第三動力裝置為直線電機或者電磁鐵；所述直線位移單元為以下方案中的一種：

所述直線位移單元包括旋轉電機、絲杠與絲杠螺母，所述絲杠與所述旋轉電機的旋轉軸連接，所述絲杠螺母與所述絲杠螺紋連接；

所述直線位移單元包括旋轉電機、同步帶、主動輪與從動輪，所述主動輪與所述旋轉電機的旋轉軸連接，所述同步帶分別繞設在所述主動輪與所述從動輪上；

所述直線位移單元包括旋轉電機、齒輪與齒條，所述齒輪與所述旋轉電機的旋轉軸連接，所述齒條與所述齒輪嚙合。