[實用新型]一種整垛裝車的智能重載裝車系統

有效

• 申請號: 201821896217.5
• 申請日: 2018-11-16
• 公開（公告）號: CN209226179U
• 公開（公告）日: 2019-08-09
• 發明（設計）人: 張保軍;吳易明;趙曉進;王漢晨;于龍飛;孫建建;張尚玉;王永旺
• 申請（專利權）人: 西安中科光電精密工程有限公司
• 主分類號: B65G67/04
• 分類號: B65G67/04;B65G61/00
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 姚詠華

本實用新型公開了一種整垛裝車的智能重載裝車系統，包括機器視覺系統、重載裝車機器人系統和控制系統，機器視覺系統布置于庫房門前房梁上架設的圖像采集相機，圖像采集相機與控制系統連接；重載裝車機器人系統包括布置于庫房門前的天軌龍門桁架，在天軌龍門桁架上設有與控制系統相連的機器人執行端；控制系統布置于庫房內；還包括一個在庫房門前的天軌龍門桁架下的運輸車輛；控制系統根據機器視覺系統檢測的信息，控制重載裝車機器人系統執行裝車動作。本實用新型系統自動化程度高，效率高，可以適應各種頂部開放車廂的自動裝車需求。

技術領域

本實用新型涉及物品運輸領域，尤其適合袋裝物料的裝車任務，特別地，涉及一種整垛裝車的智能重載裝車系統。

背景技術

隨著工業生產自動化程度的不斷提高，如袋裝物料白灰、面粉、水泥、化肥、飼料、糖等產品的生產過程，已經實現了自動生產、自動包裝和自動堆垛。當產品需要運輸至其它地方存放或出貨送至下一環節經銷商時，需要將貨物裝車。目前這些袋裝物料的車輛裝載工作，仍然主要靠人力來完成。通常將產品堆垛于貨架或托板上，當需要裝車時則通過叉車將托板連同貨物叉起放在貨車的邊緣處，然后再依靠人力將貨物碼至貨車內部。無論是重量較大的物品還是危險品都會對工作人員存在較大的安全隱患。因此，開發一種實用性強、穩定性好、工作效率高、能減輕人力勞動強度的裝載設備，實現袋裝物料裝車任務高效率、智能無人化，已經成為企業和社會需迫切解決的問題。

目前市面上的產品或專利均存在裝車效率低、智能化程度不足等缺點：

秦皇島港丙碼頭改造為散化肥裝卸專用碼頭，使用技術含量很高的移動式裝車機，可將從灌包機出來的袋裝化肥直接裝載至火車車廂。裝載范圍大，可輕松完成袋裝化肥的裝載工作，但存在以下缺點：(1)采用單次抓取一袋/幾袋肥料袋的裝車方式，相同裝車效率情況下，產品性價比低；(2)適應車廂規格單一，不具備自主識別車輛和車廂的功能。

亞泰集團通化水泥股份有限公司使用的ZQD100型移動式袋裝水泥裝車機和安徽海螺集團使用的新型貨臺水泥裝車機，可以將包裝好的物料運送至運輸車輛的上方，但物料堆垛到車斗內仍然需要人工來完成。

CN203806728U公開了一種裝車機器人，汽車和輸送軌道置于龍門吊下方，龍門吊通過地面輥道可實現x方向移動。機器抓手置于龍門吊上，可實現y、z方向的移動。但存在以下缺點：(1)沒有視覺引導，只能適用提前測繪的有限車型，且需要汽車停靠精準；(2)機器抓手單次抓取一袋/幾袋肥料袋的裝車方式，裝車效率低。

CN107352290A公開了一種包裝箱自動裝車機器人，通過龍門架下端的行走裝置，深入車廂內部完成自動碼垛。雖然該種裝車設備的自動化程度較高，但存在以下缺點：(1)車輛位置適應性較差，需要車輛停靠精準；(2)采用伸縮式輸送線的方式供給產品，受輸送線效率限制，裝車效率低；(3)履帶式行走機構需要進入運動到火車車廂內部，對于車廂高度和月臺高度一致性要求較高。

實用新型內容

為解決現有技術中存在的上述缺陷，本實用新型的目的在于提供一種整垛裝車的智能重載裝車系統，以解決現有裝車系統裝車效率低、智能化程度不足的技術問題，如無法適應不同尺寸車輛的裝車需求、無法滿足自動裝車需求。

本實用新型是通過下述技術方案來實現的。

一種整垛裝車的智能重載裝車系統，包括機器視覺系統、重載裝車機器人系統和控制系統，所述機器視覺系統布置于庫房門前房梁上架設的圖像采集相機，圖像采集相機與控制系統連接；所述重載裝車機器人系統包括布置于庫房門前的天軌龍門桁架，在天軌龍門桁架上設有與控制系統相連的機器人執行端；所述控制系統布置于庫房內；還包括一個在庫房門前的天軌龍門桁架下的運輸車輛；控制系統根據機器視覺系統檢測的信息，控制重載裝車機器人系統執行裝車動作。

對于上述技術方案，本實用新型還有進一步優選的方案：

優選的，所述機器視覺系統包括至少兩個圖像采集相機組成的多目視覺系統。