[實(shí)用新型]葡萄種植用自動(dòng)管理采摘小車

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821890510.0
• 申請(qǐng)日: 2018-11-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN209047055U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙京海
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 趙京海
• 主分類號(hào): A01D46/28
• 分類號(hào): A01D46/28
• 代理公司: 濟(jì)南譽(yù)琨知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 37278
• 代理人: 龐慶芳

本實(shí)用新型屬于水果采摘設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，涉及葡萄，尤其涉及一種葡萄種植用自動(dòng)管理采摘小車。包括行走小車以及設(shè)置行走小車頂部的固定座，所述固定座設(shè)在行走小車的一端，所述固定座的頂部設(shè)置有旋轉(zhuǎn)平臺(tái)，所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上設(shè)置有連接平臺(tái)，所述連接平臺(tái)上設(shè)置有大支臂，所述大支臂遠(yuǎn)離連接平臺(tái)的一端設(shè)置有小支臂，本實(shí)用新型提供一種葡萄種植用自動(dòng)管理采摘小車，通過(guò)將機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)與行走小車有效的結(jié)合，同時(shí)，簡(jiǎn)化現(xiàn)有的采摘管理機(jī)構(gòu)，進(jìn)而達(dá)到方便采摘的目的，同時(shí)，本實(shí)用新型采用五軸機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)，使采摘更為靈活方便，適合大規(guī)模推廣使用。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于水果采摘設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，涉及葡萄，尤其涉及一種葡萄種植用自動(dòng)管理采摘小車。

背景技術(shù)

葡萄是一種深受國(guó)人喜愛(ài)的水果，由于葡萄在正常生長(zhǎng)期間必須要有一定強(qiáng)度的光照，為了使葡萄得到足夠的光照，人們一般通過(guò)葡萄架將葡萄至于高處，這樣，就滿足了葡萄生長(zhǎng)所需要的光照，葡萄架的使用解決了葡萄生長(zhǎng)光照的問(wèn)題，但也給葡萄的管理帶來(lái)的麻煩，拿葡萄果實(shí)來(lái)說(shuō)，在葡萄果實(shí)生產(chǎn)過(guò)程中，需要將過(guò)多的葡萄串剪掉，來(lái)保證營(yíng)養(yǎng)的充分，在葡萄采摘的過(guò)程中，需要將熟透的葡萄采摘下來(lái)。而這些都需要果農(nóng)登在梯子上，一串一串的剪才可以完成，而這種工作方式不僅效率低下，且存在風(fēng)險(xiǎn)。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，人們提出了各種各樣的解決方案，例如，國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局就公開(kāi)了一種用于球狀果實(shí)自動(dòng)采摘器的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)及采摘方法{專利號(hào)：CN201210562373.9}，該末端執(zhí)行機(jī)包括主要由提供動(dòng)力的氣動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)和實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)控制的傳感控制系統(tǒng)組成；

氣動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)通過(guò)帶有螺紋孔的平板連接件將微型氣缸的缸體和支架均安裝在氣動(dòng)滑臺(tái)的滑臺(tái)上，氣缸和支架均可隨氣動(dòng)滑臺(tái)的滑臺(tái)運(yùn)動(dòng)；而滑臺(tái)的缸體通過(guò)帶有螺紋孔的L型連接板件安裝在機(jī)械臂上，可隨機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)；微型氣缸的活塞軸通過(guò)螺母與推桿連接；氣動(dòng)滑臺(tái)的滑臺(tái)可相對(duì)于其缸體作相對(duì)運(yùn)動(dòng)，氣動(dòng)滑臺(tái)的缸體運(yùn)動(dòng)時(shí)，滑臺(tái)隨缸體一起做同樣的運(yùn)動(dòng)；微型氣缸運(yùn)動(dòng)就是微型氣缸整體運(yùn)動(dòng)，活塞軸可相對(duì)于缸體運(yùn)動(dòng)；

傳感控制系統(tǒng)包括手指上的壓力傳感器、微型氣缸和氣動(dòng)滑臺(tái)上控制開(kāi)關(guān)，分別和機(jī)器人控制系統(tǒng)相連，在機(jī)器人控制系統(tǒng)下工作；該末端執(zhí)行器提供了與機(jī)器人機(jī)械臂連接的接口，接口為帶有螺紋孔的L型連接板件，控制接口為傳感器和控制開(kāi)關(guān)；

所述末端執(zhí)行機(jī)的氣動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)包括：夾持手指、支架、滑塊、轉(zhuǎn)軸I、撥叉、推桿、雙作用氣缸、帶有螺紋孔的平板連接件、雙作用氣動(dòng)滑臺(tái)、帶有螺紋孔的L型連接板件；

所述夾持手指固定在所述滑塊的上端，所述滑塊的中部卡合在所述支架頂部的水平滑槽中，所述滑塊的下端與所述撥叉的上端通過(guò)轉(zhuǎn)軸I傳動(dòng)連接，所述撥叉的下端與所述推桿的上端通過(guò)轉(zhuǎn)軸II傳動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)軸II卡合在所述支架側(cè)面的垂直滑槽中，所述推桿的下端與所述雙作用氣缸的活塞軸通過(guò)螺母固定連接，所述雙作用氣缸的缸體通過(guò)所述帶有螺紋孔的平板連接件安裝在所述氣動(dòng)滑臺(tái)的滑臺(tái)上部，所述氣動(dòng)滑臺(tái)的缸體通過(guò)帶有螺紋孔的L型板件與機(jī)械臂固定連接；所述支架的下部通過(guò)帶有螺紋孔的平板連接件與所述氣動(dòng)滑臺(tái)的滑臺(tái)固定連接；

所述夾持手指上設(shè)有壓力傳感器；所述夾持手指為碗形，所述夾持手指的內(nèi)部設(shè)置有海綿和橡膠彈性材料；該末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)置有兩個(gè)夾持手指、兩個(gè)滑塊、兩個(gè)滑槽、兩個(gè)撥叉、一個(gè)推桿；所述支架的下部通過(guò)帶有螺紋孔的平板連接件安裝在所述氣動(dòng)滑臺(tái)上。

上述技術(shù)方案雖然在一定程序上解決了葡萄自動(dòng)采摘的問(wèn)題，但其自動(dòng)化程度不高，還需要大量的人力操作，且結(jié)構(gòu)復(fù)雜，生產(chǎn)成本較高，不利于大規(guī)模推廣使用。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型針對(duì)上述的葡萄自動(dòng)采摘裝置所存在的技術(shù)問(wèn)題，提出一種設(shè)計(jì)合理、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、加工方便且能夠?qū)崿F(xiàn)簡(jiǎn)單操作即可實(shí)現(xiàn)采摘、管理的葡萄種植用自動(dòng)管理采摘小車。