[實用新型]一種基于ZigBee網關和圖像識別的道路垃圾清理車

有效

• 申請號: 201821889320.7
• 申請日: 2018-11-16
• 公開（公告）號: CN209198899U
• 公開（公告）日: 2019-08-02
• 發明（設計）人: 崔林威;張騰飛;萬宇;戚堯威;李漢輝;程奕凌
• 申請（專利權）人: 南京郵電大學
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042;G08C17/02;H04N7/18;E01H1/00
• 代理公司: 南京正聯知識產權代理有限公司 32243
• 代理人: 王素琴

1.一種基于ZigBee網關和圖像識別的道路垃圾清理車，其特征在于，包括電源模塊、攝像頭云臺模塊、機械臂模塊、ZigBee網關、GPS定位模塊、MCU控制模塊、車模模塊，所述電源模塊、攝像頭云臺模塊、機械臂模塊、ZigBee網關、GPS定位模塊和MCU控制模塊整合于所述車模模塊上，且由所述MCU控制模塊控制所述車模模塊移動以帶動整個道路垃圾清理車的移動；所述攝像頭云臺模塊、機械臂模塊、ZigBee網關、GPS定位模塊均通過I/O口與所述MCU控制模塊連接；所述電源模塊用于為道路垃圾清理車提供動力源；所述MCU控制模塊為整個道路垃圾清理車的控制中心發出控制指令；所述攝像頭云臺模塊用于采集道路垃圾圖像，并將所述道路垃圾圖像傳輸至所述MCU控制模塊，同時響應于所述控制指令作出相對應的操作；所述機械臂模塊響應于所述控制指令進行垃圾拾取；所述GPS定位模塊用于定位道路垃圾清理車的位置坐標；所述ZigBee網關用于道路垃圾清理車與終端服務器之間的數據交互。

2.根據權利要求1所述基于ZigBee網關和圖像識別的道路垃圾清理車，其特征在于，所述電源模塊包括12V鋰電池、降壓電路、濾波電容，所述12V鋰電池和所述濾波電容均連接所述降壓電路，且所述12V鋰電池設置在所述電源模塊的輸入端，所述濾波電容設置在所述電源模塊的輸出端；

所述降壓電路的控制芯片采用TPS560200-5V型穩壓芯片和AMS1117-3.3V型穩壓芯片。

3.根據權利要求1所述基于ZigBee網關和圖像識別的道路垃圾清理車，其特征在于，所述MCU控制模塊包括最小系統電路、舵機驅動電路、電機驅動電路；其中所述舵機驅動電路、電機驅動電路、ZigBee網關、GPS定位模塊、攝像頭云臺模塊與所述最小系統電路上設置的I/O口相連。

4.根據權利要求3所述基于ZigBee網關和圖像識別的道路垃圾清理車，其特征在于，所述攝像頭云臺模塊包括OV7670攝像頭、二維云臺和一I/O接口電路，所述OV7670攝像頭通過與I/O接口電路的輸入端相連，所述I/O接口電路的輸出端與所述MCU控制模塊的I/O口連接；

所述二維云臺包括兩個MG995數字舵機和用于連接兩個所述MG995數字舵機的第一支架；所述MG995數字舵機的控制信號接口與所述舵機驅動電路的輸出端相連。

5.根據權利要求4所述基于ZigBee網關和圖像識別的道路垃圾清理車，其特征在于，所述機械臂模塊包括三個LD-2015數字舵機、第二支架、夾持裝置，所述第二支架用于連接三個LD-2015數字舵機；所述夾持裝置用于夾取道路垃圾，且所述LD-2015數字舵機的控制信號接口與所述舵機驅動電路相連。

6.根據權利要求5所述基于ZigBee網關和圖像識別的道路垃圾清理車，其特征在于，所述ZigBee網關包括第一控制芯片、GPRS通信模塊、復位電路、串口輸出電路，所述GPRS通信模塊、復位電路與所述控制芯片的I/O端口相連；所述GPRS通信模塊與所述串口輸出電路相連，且所述串口輸出電路與MCU控制模塊的I/O口連接。

7.根據權利要求6所述基于ZigBee網關和圖像識別的道路垃圾清理車，其特征在于，所述GPS定位模塊包括第二控制芯片、串口輸出電路；所述第二控制芯片的IO端口與所述串口輸出電路相連，且所述串口輸出電路與MCU控制模塊的I/O口連接。

8.根據權利要求7所述基于ZigBee網關和圖像識別的道路垃圾清理車，其特征在于，所述車模模塊包括轉向模塊、電機模塊、車底盤以及裝設在車底盤兩側的由橡膠制備的兩個前輪和兩個后輪輪胎，所述轉向模塊的控制信號端口與所述舵機驅動電路相連；所述電機模塊的控制信號端口與所述電機驅動電路相連；其中，所述轉向模塊包括轉向舵機和一舵機連桿，所述轉向舵機裝設在所述舵機連桿上，且所述舵機連桿的兩端與兩個所述前輪連接。