[實用新型]3-PRS+3-RRR型六自由度運動模擬器執行機構

有效

• 申請號: 201821884341.X
• 申請日: 2018-11-16
• 公開（公告）號: CN209417966U
• 公開（公告）日: 2019-09-20
• 發明（設計）人: 潘峰;王紅州
• 申請（專利權）人: 上海贏浩機電設備有限公司
• 主分類號: G09B9/00
• 分類號: G09B9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

3?PRS+3?RRR型六自由度運動模擬器執行機構，包括機架、3?PRS機構、3?RRR機構。3?RRR機構安裝在3?PRS機構上，3?RRR機構可以實現沿X、Y軸移動和繞Z軸轉動三個自由度運動，3?PRS可以實現沿Z軸移動和繞X、Y軸轉動，所述運動模擬器可以完成三平三轉六自由度運動。本實用新型突出優點在于整體結構緊湊，動平臺工作空間大，并可實現繞Z軸的整周轉動。

技術領域

本實用新型專利涉及運動模擬器領域，特別是3-PRS+3-RRR型六自由度運動模擬器執行機構。

背景技術

并聯機構是一種動靜平臺通過兩條或多條支鏈聯接，有兩自由度及以上的閉環機構，具有高剛度、高精度、高負載能力及無誤差累積等優點。并聯機構廣泛應用于運動模擬器，常見的有6-UPS六自由度運動模擬器和3-RPS三自由度運功模擬器。尤其6-UPS六自由度運動模擬器具有全自由度模擬能力、剛度高、承載能力強等優點，大量應用在飛行運動模擬或賽車運動模擬上。但其工作空間小，尤其是轉動空間小，這也限制了它的應用范圍。3-RPS三自由度運動模擬器結構緊湊、成本低，也有大量應用，但其模擬能力較弱，無法模擬負責的運動。本實用新型設計出了采用兩個三自由度并聯機構串聯在一起的結構，使得末端平臺具有模擬六自由度運動的能力，該執行機構具有高剛度、高承載能力和大工作空間，尤其在繞Z軸的轉動方向具有整周轉動的能力。

發明內容

本實用新型的目的在于提供3-PRS+3-RRR型六自由度運動模擬器執行機構，解決了一般六自由度并聯機構轉動范圍小的問題，具有高剛度、高精度、大工作空間的優點。

3-PRS+3-RRR型六自由度運動模擬器執行機構，包括機架（1）、3-PRS機構和3-RRR機構。

所述3-PRS機構由第一滑塊（2）、第一連桿（3）、第二滑塊（4）、第二連桿（5）、第三滑塊（6）和第三連桿（7）組成，第一滑塊（2）通過第一移動副（9）與機架（1）聯接，第一滑塊（2）通過第一轉動副（10）與第一連桿（3）聯接，第一連桿（3）通過第一球鉸（11）與第一動平臺（8）聯接，第二滑塊（4）通過第二移動副（12）與機架（1）聯接，第二滑塊（4）通過第二轉動副（13）與第二連桿（5）聯接，第二連桿（5）通過第二球鉸（14）與第一動平臺（8）聯接，第三滑塊（6）通過第三移動副（15）與機架（1）聯接，第三滑塊（6）通過第三轉動副（16）與第三連桿（7）聯接，第三連桿（7）通過第三球鉸（17）與第一動平臺（8）聯接。

所述3-RRR機構由第四連桿（18）、第五連桿（19）、第六連桿（20）、第七連桿（21）、第八連桿（22）、第九連桿（23）和第二動平臺（33）組成，第四連桿（18）通過第四轉動副（24）與第一動平臺（8）聯接，第四連桿（18）通過第五轉動副（25）與第五連桿（19）聯接，第五連桿（19）通過第六轉動副（26）與第二動平臺（33）聯接，第六連桿（20）通過第七轉動副（27）與第一動平臺（8）聯接，第六連桿（20）通過第八轉動副（28）與第七連桿（21）聯接，第七連桿（21）通過第九轉動副（29）與第二動平臺（33）聯接，第八連桿（22）通過第十轉動副（30）與第一動平臺（8）聯接，第八連桿（22）通過第十一轉動副（31）與第九連桿（23）聯接，第九連桿（23）通過第十二轉動副（32）與第二動平臺（33）聯接。

所述第四轉動副（24）、第七轉動副（27）和第十轉動副（30）同軸。

本實用新型的突出優點在于：

1、3-PRS+3-RRR型六自由度運動模擬器執行機構具有大工作空間與繞Z軸整周轉動的能力。

附圖說明

圖1為本實用新型所述3-PRS+3-RRR型六自由度運動模擬器執行機構第一結構示意圖。

圖2為本實用新型所述3-PRS+3-RRR型六自由度運動模擬器執行機構第二結構示意圖。

具體實施方式