[實(shí)用新型]3-RRR+3-PRS型六自由度運(yùn)動(dòng)模擬器執(zhí)行機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821884325.0
• 申請(qǐng)日: 2018-11-16
• 公開（公告）號(hào): CN209417964U
• 公開（公告）日: 2019-09-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 潘峰;王紅州
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海贏浩機(jī)電設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): G09B9/00
• 分類號(hào): G09B9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

3?RRR+3?PRS型六自由度運(yùn)動(dòng)模擬器執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括機(jī)架、3?RRR機(jī)構(gòu)、3?PRS機(jī)構(gòu)。3?PRS機(jī)構(gòu)安裝在3?RRR機(jī)構(gòu)上，3?RRR機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)沿X、Y軸移動(dòng)和繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)三個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)，3?PRS可以實(shí)現(xiàn)沿Z軸移動(dòng)和繞X、Y軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述運(yùn)動(dòng)模擬器可以完成三平三轉(zhuǎn)六自由度運(yùn)動(dòng)。本實(shí)用新型突出優(yōu)點(diǎn)在于整體結(jié)構(gòu)緊湊，動(dòng)平臺(tái)工作空間大，并可實(shí)現(xiàn)繞Z軸的整周轉(zhuǎn)動(dòng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型專利涉及運(yùn)動(dòng)模擬器領(lǐng)域，特別是3-RRR+3-PRS型六自由度運(yùn)動(dòng)模擬器執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

并聯(lián)機(jī)構(gòu)是一種動(dòng)靜平臺(tái)通過兩條或多條支鏈聯(lián)接，有兩自由度及以上的閉環(huán)機(jī)構(gòu)，具有高剛度、高精度、高負(fù)載能力及無誤差累積等優(yōu)點(diǎn)。并聯(lián)機(jī)構(gòu)廣泛應(yīng)用于運(yùn)動(dòng)模擬器，常見的有6-UPS六自由度運(yùn)動(dòng)模擬器和3-RPS三自由度運(yùn)功模擬器。尤其6-UPS六自由度運(yùn)動(dòng)模擬器具有全自由度模擬能力、剛度高、承載能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，大量應(yīng)用在飛行運(yùn)動(dòng)模擬或賽車運(yùn)動(dòng)模擬上。但其工作空間小，尤其是轉(zhuǎn)動(dòng)空間小，這也限制了它的應(yīng)用范圍。3-RPS三自由度運(yùn)動(dòng)模擬器結(jié)構(gòu)緊湊、成本低，也有大量應(yīng)用，但其模擬能力較弱，無法模擬負(fù)責(zé)的運(yùn)動(dòng)。本實(shí)用新型設(shè)計(jì)出了采用兩個(gè)三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)串聯(lián)在一起的結(jié)構(gòu)，使得末端平臺(tái)具有模擬六自由度運(yùn)動(dòng)的能力，該執(zhí)行機(jī)構(gòu)具有高剛度、高承載能力和大工作空間，尤其在繞Z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)方向具有整周轉(zhuǎn)動(dòng)的能力。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供3-RRR+3-PRS型六自由度運(yùn)動(dòng)模擬器執(zhí)行機(jī)構(gòu)，解決了一般六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)范圍小的問題，具有高剛度、高精度、大工作空間的優(yōu)點(diǎn)。

3-RRR+3-PRS型六自由度運(yùn)動(dòng)模擬器執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括機(jī)架（1）、3-RRR機(jī)構(gòu)和3-PRS機(jī)構(gòu)。

所述3-RRR機(jī)構(gòu)由第一連桿（2）、第二連桿（3）、第三連桿（4）、第四連桿（5）、第五連桿（6）、第六連桿（7）和第一動(dòng)平臺(tái)（8）組成，第一連桿（2）通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副（16）與機(jī)架（1）聯(lián)接，第一連桿（2）通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副（19）與第二連桿（3）聯(lián)接，第二連桿（3）通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副（22）與第一動(dòng)平臺(tái)（8）聯(lián)接，第三連桿（4）通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副（17）與機(jī)架（1）聯(lián)接，第三連桿（4）通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副（20）第四連桿（5）聯(lián)接，第四連桿（5）通過第六轉(zhuǎn)動(dòng)副（23）與第一動(dòng)平臺(tái)（8）聯(lián)接，第五連桿（6）通過第七轉(zhuǎn)動(dòng)副（18）與機(jī)架（1）聯(lián)接，第五連桿（6）通過第八轉(zhuǎn)動(dòng)副（21）與第六連桿（7）聯(lián)接，第六連桿（7）通過第九轉(zhuǎn)動(dòng)副（24）與第一動(dòng)平臺(tái)（8）聯(lián)接。

所述3-PRS機(jī)構(gòu)由第一滑塊（9）、第二滑塊（10）、第三滑塊（11）、第七連桿（12）、第八連桿（13）、第九連桿（14）和第二動(dòng)平臺(tái)（15）組成，第一滑塊（9）通過第一移動(dòng)副（25）與第一動(dòng)平臺(tái)（8）聯(lián)接，第一滑塊（9）通過第十轉(zhuǎn)動(dòng)副（28）與第七連桿（12）聯(lián)接，第七連桿（12）通過第一球鉸（31）與第二動(dòng)平臺(tái)（15）聯(lián)接，第二滑塊（10）通過第二移動(dòng)副（26）與第一動(dòng)平臺(tái)（8）聯(lián)接，第二滑塊（10）通過第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副（29）與第八連桿（13）聯(lián)接，第八連桿（13）通過第二球鉸（32）與第二動(dòng)平臺(tái)（15）聯(lián)接，第三滑塊（11）通過第三移動(dòng)副（27）與第一動(dòng)平臺(tái)（8）聯(lián)接，第三滑塊（11）通過第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副（30）與第九連桿（14）聯(lián)接，第九連桿（14）通過第三球鉸（33）與第二動(dòng)平臺(tái)（15）聯(lián)接。

所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副（16）、第四轉(zhuǎn)動(dòng)副（17）和第七轉(zhuǎn)動(dòng)副（18）同軸。

本實(shí)用新型的突出優(yōu)點(diǎn)在于：

1、3-RRR+3-PRS型六自由度運(yùn)動(dòng)模擬器執(zhí)行機(jī)構(gòu)具有大工作空間與繞Z軸整周轉(zhuǎn)動(dòng)的能力。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型所述3-RRR+3-PRS型六自由度運(yùn)動(dòng)模擬器執(zhí)行機(jī)構(gòu)第一結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型所述3-RRR+3-PRS型六自由度運(yùn)動(dòng)模擬器執(zhí)行機(jī)構(gòu)第二結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式