[實用新型]一種聯動式假肢手

有效

• 申請號: 201821884257.8
• 申請日: 2018-11-15
• 公開（公告）號: CN209220586U
• 公開（公告）日: 2019-08-09
• 發明（設計）人: 朱金營;易建強;胡賓賓;李加良
• 申請（專利權）人: 中國科學院自動化研究所;北京理工大學
• 主分類號: A61F2/58
• 分類號: A61F2/58;A61F2/72
• 代理公司: 北京東方芊悅知識產權代理事務所(普通合伙) 11591
• 代理人: 彭秀麗

本實用新型公開了一種聯動式假肢手，包括齒輪驅動裝置、兩支撐板、拇指及與拇指捏合的手指，手指通過設置在兩支撐板之間的第一轉軸與兩支撐板形成相對旋轉連接，拇指通過設置在兩支撐板之間的第二轉軸與兩支撐板形成相對旋轉連接，拇指與手指之間設置一連桿；拇指或手指中的其一下端處設置一驅動齒輪，齒輪驅動裝置與驅動齒輪間形成驅動連接；齒輪驅動裝置驅動驅動齒輪旋轉，驅動齒輪帶動手指或拇指中的其一繞對應的第一轉軸或第二轉軸旋轉，使連桿的另一端帶動拇指或手指中的其一繞對應的第二轉軸或第一轉軸向著相反方向旋轉。本實用新型在齒輪驅動裝置和連桿的共同作用下實現了手指與拇指間的開合，結構簡單，避免了采用換向齒輪的繁瑣結構。

技術領域

本實用新型涉及仿生手技術領域，具體涉及一種聯動式假肢手。

背景技術

肌電假肢手可以取代殘缺的肢體，能為上肢缺失殘疾人患者的日常生活提供便利，是目前康復工程領域的重要研究方向之一。

中國專利文獻CN 106821560A公開了一種雙向齒輪傳動假手，包括固定部和活動部，固定部包括連接端以及手掌端，活動部包括兩組對稱設置的人工手指，手指下方設有弧形齒輪；驅動部件包括驅動電機和主齒輪，主齒輪的輪心處沿著水平方向延伸成型有齒輪軸，齒輪軸與第一弧形齒輪嚙合，齒輪軸與第二弧形齒輪之間設有換向齒輪，整個假肢手需要設置多個齒輪，才能實現拇指與其它手指的開合動作，結構復雜。

現有的假肢手的開合方式，基本上均是采用電動控制下的齒輪驅動開合方式，通過直接對拇指進行齒輪傳動，和被動對其它手指進行旋轉驅動，從而實現對物體的夾持，其夾持力度較低，在假肢手抓取物品時的防反轉能力較差。

實用新型內容

針對現有技術中的以上不足，本實用新型提供了一種聯動式假肢手，其結構簡單，可以有效提高對物體的抓取、夾持能力及防反轉能力。

為達到上述目的，本實用新型采用如下技術方案：

一種聯動式假肢手，包括齒輪驅動裝置、兩支撐板、位于所述兩支撐板上方的拇指及與所述拇指捏合的手指，所述手指通過設置在所述兩支撐板之間的第一轉軸與所述兩支撐板形成相對旋轉連接，所述拇指通過設置在所述兩支撐板之間的第二轉軸與所述兩支撐板形成相對旋轉連接，所述拇指與所述手指之間設置一連桿，所述連桿的兩端分別鉸接于所述手指和拇指上；所述拇指或手指中的其一下端處設置一驅動齒輪，所述齒輪驅動裝置與所述驅動齒輪間形成驅動連接；所述齒輪驅動裝置驅動所述驅動齒輪旋轉，所述驅動齒輪帶動所述手指或拇指中的其一繞對應的所述第一轉軸或第二轉軸旋轉，使所述連桿的另一端帶動所述拇指或手指中的其一繞對應的所述第二轉軸或第一轉軸向著相反方向旋轉。

優選得，所述連桿的一端鉸接于所述第一轉軸上方的所述手指上，所述連桿的另一端鉸接于所述第二轉軸下方的拇指上，所述驅動齒輪設置于所述手指的下端，用于驅動所述手指沿著所述第一轉軸旋轉。

進一步優選地，所述拇指的下端插接固定一轉接塊，所述第二轉軸貫穿所述轉接塊并與所述兩支撐板連接，所述連桿的其中一端鉸接于所述轉接塊的下端。

進一步優選地，所述拇指的下端垂直設置一轉接軸，所述轉接軸與所述轉接塊之間形成旋轉插接，被動驅動所述拇指，可使所述拇指繞所述轉接軸左右旋轉。

優選地，所述驅動齒輪為扇形齒輪，其端部與所述手指的下端固定連接；所述兩支撐板呈平行設置，所述第一轉軸和第二轉軸呈平行設置于所述兩支撐板之間。

優選地，在所述兩支撐板的上端分別成型有兩相對設置的第一凸板和兩相對設置的第二凸板，所述第一凸板和第二凸板分別向著所述兩支撐板的內側延伸呈傾斜設置，所述第一轉軸鉸接于兩所述第一凸板之間，所述第二轉軸鉸接于兩所述第二凸板之間。