[實用新型]一種自適應的機器人行走軌道抱閘機構

有效

• 申請號: 201821879281.2
• 申請日: 2018-11-15
• 公開（公告）號: CN209063084U
• 公開（公告）日: 2019-07-05
• 發明（設計）人: 蔡榕;許春山;黃靈通;孫文凱
• 申請（專利權）人: 國網江蘇省電力有限公司;國網江蘇省電力有限公司鎮江供電分公司;億嘉和科技股份有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J19/00
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 樓高潮

本實用新型公開了一種自適應的機器人行走軌道抱閘機構，屬于機器人行走裝置技術領域。所述抱閘機構包括：行走板，所述行走板上設置有彎孔和固定孔；懸掛導向系統，包括前懸掛導向系統和后懸掛導向系統；推缸驅動系統，包括抱閘推缸、推桿和隨動推桿，所述推桿可在抱閘推缸的驅動下伸縮運動，所述隨動推桿套設于推桿中，隨動推桿可相對于推桿自由伸縮，所述隨動推桿與前懸掛導向系統的輪系支撐長軸可旋轉地連接，所述抱閘推缸與后懸掛導向系統的輪系支撐長軸可旋轉地連接。本實用新型提供了一種模塊化的單驅動源高效率、多點抱閘、彎軌自適應的掛軌機器人抱閘機構，抱閘狀態下抑制機器人的側向偏擺，解鎖抱閘后抱閘機構不會限制機器人的通過性。

技術領域

本實用新型涉及一種自適應的機器人行走軌道抱閘機構，屬于機器人技術領域。

背景技術

中國專利申請201720773824.1公開了一種行走機構。該行走機構，包括底座、驅動系統、懸掛導向系統，懸掛導向系統包括結構相同的前懸掛導向系統和后懸掛導向系統，前懸掛導向系統和后懸掛導向系統分別安裝在底座的兩端，所述驅動系統可左右移動地安裝在所述底座上，前、后懸掛導向系統包括旋轉座，所述旋轉座可轉動地安裝在底座上，所述旋轉座的兩端分別安裝有支撐導向輪，支撐導向輪與底座所在的平面之間具有夾角。該專利文獻技術方案中懸掛導向系統及驅動系統在彎道可自適應，無需借助輔助裝置進行轉彎。但是該機構隨著機器人的動作易造成側向偏擺。

目前應用于配電站的掛軌式機器人沒有采用軌道抱閘機構，側向偏擺難以抑制，隨著機器人的動作存在明顯的晃動。而市面上的軌道抱閘機構采用單點抱閘，即在軌道支點處實現機器人相對于軌道的抱閘鎖死，因此相對于軌道支點受力臂基本為零，抱閘后可以將機器人沿軌道方向鎖死抑制機器人沿軌道方向的運動，抑制沿軌道方向的移動。而對于側向偏擺的抑制不明顯，當在受到垂直軌道偏向力力時機器人會相對于軌道支點嚴重偏擺。

同時，由于掛軌式機器人需要適應彎軌行走，對抱閘的解鎖效率提出了一定要求。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種自適應的機器人行走軌道抱閘機構，針對現有技術中收緊頭帶實現自鎖和解鎖結構復雜的問題，提供一種新的自適應的機器人行走軌道抱閘機構，抑制機器人的側向偏擺。

本實用新型的目的通過以下技術方案予以實現：

一種自適應的機器人行走軌道抱閘機構，所述抱閘機構行走于軌道上，所述抱閘機構包括：

行走板，所述行走板上設置有彎孔和固定孔；

懸掛導向系統，包括前懸掛導向系統和后懸掛導向系統，所述前懸掛導向系統和后懸掛導向系統包括輪系支撐板、輪系支撐長軸、輪系支撐短軸、主軸、行走輪，所述主軸穿過輪系支撐板安裝于行走板上，使輪系支撐板可沿主軸旋轉，所述輪系支撐長軸和輪系支撐短軸分別安裝于主軸兩側的輪系支撐板上，所述行走輪可沿輪系支撐長軸或輪系支撐短軸旋轉，所述軌道從兩行走輪之間穿過，所述行走輪與軌道配合實現對機器人的懸掛支撐和導向，所述輪系支撐長軸穿過行走板上的彎孔可旋轉地與隨動推桿連接；

推缸驅動系統，包括抱閘推缸、推桿和隨動推桿，所述推桿可在抱閘推缸的驅動下伸縮運動，所述隨動推桿套設于推桿中，隨動推桿可相對于推桿自由伸縮，所述隨動推桿與前懸掛導向系統的輪系支撐長軸可旋轉地連接，所述抱閘推缸與后懸掛導向系統的輪系支撐長軸可旋轉地連接。

優選的：所述行走輪包括支撐導向輪和設置于支撐導向輪上方的輔助支撐輪，所述支撐導向輪和輔助支撐輪始終與軌道面相切。

優選的：所述抱閘機構的工作狀態包括抱閘狀態和行走狀態。