[實用新型]一種自適應的機器人行走軌道抱閘機構

有效

• 申請號: 201821879281.2
• 申請日: 2018-11-15
• 公開（公告）號: CN209063084U
• 公開（公告）日: 2019-07-05
• 發明（設計）人: 蔡榕;許春山;黃靈通;孫文凱
• 申請（專利權）人: 國網江蘇省電力有限公司;國網江蘇省電力有限公司鎮江供電分公司;億嘉和科技股份有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J19/00
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 樓高潮

1.一種自適應的機器人行走軌道抱閘機構，抱閘機構行走于軌道上，其特征在于，所述抱閘機構包括：

行走板，所述行走板上設置有彎孔和固定孔；

懸掛導向系統，包括前懸掛導向系統和后懸掛導向系統，所述前懸掛導向系統和后懸掛導向系統包括輪系支撐板、輪系支撐長軸、輪系支撐短軸、主軸、行走輪，所述主軸穿過輪系支撐板安裝于行走板上，使輪系支撐板可沿主軸旋轉，所述輪系支撐長軸和輪系支撐短軸分別安裝于主軸兩側的輪系支撐板上，所述行走輪可沿輪系支撐長軸或輪系支撐短軸旋轉，所述軌道從兩行走輪之間穿過，所述行走輪與軌道配合實現對機器人的懸掛支撐和導向，所述輪系支撐長軸穿過行走板上的彎孔可旋轉地與隨動推桿連接；

推缸驅動系統，包括抱閘推缸、推桿和隨動推桿，所述推桿可在抱閘推缸的驅動下伸縮運動，所述隨動推桿套設于推桿中，隨動推桿可相對于推桿自由伸縮，所述隨動推桿與前懸掛導向系統的輪系支撐長軸可旋轉地連接，所述抱閘推缸與后懸掛導向系統的輪系支撐長軸可旋轉地連接。

2.根據權利要求1所述的一種自適應的機器人行走軌道抱閘機構，其特征在于：所述行走輪包括支撐導向輪和設置于支撐導向輪上方的輔助支撐輪，所述支撐導向輪和輔助支撐輪始終與軌道面相切。

3.根據權利要求1所述的一種自適應的機器人行走軌道抱閘機構，其特征在于：所述抱閘機構的工作狀態包括抱閘狀態和行走狀態。

4.根據權利要求3所述的一種自適應的機器人行走軌道抱閘機構，其特征在于：抱閘狀態下，所述推桿在抱閘推缸的驅動下逐漸伸長，到達與隨動推桿相抵接的位置后，隨動推桿和推桿在抱閘推缸的驅動下向前推動前懸掛導向系統的輪系支撐板旋轉從而鎖死軌道，所述推桿在抱閘推缸的驅動下繼續伸長，抱閘推缸向后推動后懸掛導向系統的輪系支撐板旋轉從而鎖死軌道，兩懸掛導向系統共同偏轉鎖死軌道實現抱閘。

5.根據權利要求3所述的一種自適應的機器人行走軌道抱閘機構，其特征在于：行走狀態下，所述抱閘推缸對推桿不驅動，推桿保持收縮狀態，隨動推桿可相對于推桿自由伸縮，兩懸掛導向系統隨軌道形狀的變化而隨動偏轉。

6.根據權利要求1所述的一種自適應的機器人行走軌道抱閘機構，其特征在于：所述抱閘推缸上設有抱閘推缸孔，所述前懸掛導向系統的輪系支撐長軸穿過彎孔與抱閘推缸孔轉動連接；所述隨動推桿上設有隨動推桿孔，所述后懸掛導向系統的輪系支撐長軸穿過彎孔與隨動推桿孔轉動連接。

7.根據權利要求2所述的一種自適應的機器人行走軌道抱閘機構，其特征在于：所述軌道上設置有與支撐導向輪配合的第一支撐面和與輔助支撐輪配合的第二支撐面，所述第一支撐面為由內而外向下傾斜的斜面，相應地，所述支撐導向輪上設置有錐形曲面，所述第二支撐面為向外凸出的水平臺面。

8.根據權利要求2所述的一種自適應的機器人行走軌道抱閘機構，其特征在于：所述支撐導向輪的錐形曲面的下端設置有限位凹槽。