[實用新型]一種磁釘、電磁鐵陣列及AGV

有效

• 申請號: 201821877918.4
• 申請日: 2018-11-15
• 公開（公告）號: CN208805726U
• 公開（公告）日: 2019-04-30
• 發明（設計）人: 劉旭;王海東;郭維波;趙時;張濤;紀綱
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍海軍航空大學青島校區
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 青島致嘉知識產權代理事務所(普通合伙) 37236
• 代理人: 單虎

本實用新型提供了一種磁釘、電磁鐵陣列及AGV，磁釘包括驅動電路和電磁鐵電路，驅動電路為由一對NPN、PNP互補三極管和兩個限流電阻組成的推挽電路，電磁鐵電路包括電磁鐵、防止電磁鐵驅動電壓消失時產生的感應電勢擊穿NPN三極管/PNP三極管的續流二極管、用來調節磁釘工作時電流的電阻；電磁鐵陣列由若干磁釘鋪設在工作現場而成；AGV包括電源、四個電源轉換模塊、MCU、磁檢測模塊、磁檢測供電模塊、兩個電機驅動模塊、兩個電機驅動供電模塊、機械臂驅動模塊，磁檢測模塊用于檢測電磁鐵陣列的磁信號。根據實際生產需求，控制電磁鐵陣列的一系列磁釘的通斷電，進而隨時方便的更改AGV導航路徑，提高產線靈活性、生產效率，降低工人的勞動強度和企業的生產成本。

技術領域

本實用新型屬于AGV技術領域，具體涉及一種磁釘、電磁鐵陣列及AGV。

背景技術

AGV為裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車輛。AGV具有定位精確度高、搬運費用低、安全性高、運行可靠等優點。世界上首臺AGV1954年投入使用，經過幾十年的發展，一些工廠中已經大量使用AGV作為物流運輸工具，極大的提高了工廠的自動化程度和生產效率。

現有的AGV導航多采用電磁導引、磁帶導引、光學導引等方式，這些方式均需要在工廠地面鋪設不同類型的循跡線，AGV只能按已鋪設好的既定路線行走，當生產需求發生改變時，需要鋪設新的循跡線，因此上述循跡方式不能方便的改變路線，上述循跡方式也不能由計算機控制實現實時的路線更改，難以滿足工廠中柔性生產等需求。

實用新型內容

本實用新型提供了一種磁釘、電磁鐵陣列及AGV，克服現有技術存在的AGV循跡線難以靈活變化，給生產造成不便，影響生產效率，增加生產成本等問題。

本實用新型提供的一種磁釘，包括驅動電路和電磁鐵電路，所述驅動電路為由一對NPN、PNP互補三極管和兩個限流電阻組成的推挽電路，所述電磁鐵電路包括電磁鐵、防止電磁鐵驅動電壓消失時產生的感應電勢擊穿NPN三極管/PNP三極管的續流二極管、用來調節磁釘工作時電流的電阻，所述驅動電路用于將控制信號放大驅動電磁鐵。

優選的，所述磁釘還包括指示燈電路。

優選的，所述電磁鐵電路還包括指示磁釘是否發生故障的發光二極管。

本實用新型還提供了一種電磁鐵陣列，由若干磁釘鋪設在工作現場而成，用于根據實際工作需求，控制某些磁釘工作形成滿足工作需要的不同的磁性導引帶。

本實用新型還提供了一種AGV，所述AGV包括電源、四個電源轉換模塊、MCU、磁檢測模塊、磁檢測供電模塊、兩個電機驅動模塊、兩個電機驅動供電模塊、機械臂驅動模塊，所述四個電源轉換模塊的輸入端均與電源連接，其中一個電源轉換模塊的輸出端與MCU的輸入端連接，另兩個電源轉換模塊的輸出端分別與兩個電機驅動供電模塊連接，還有一個電源轉換模塊的輸出端與磁檢測供電模塊連接，所述MCU的輸出端分別與兩個電機驅動模塊、磁檢測模塊和機械臂驅動模塊連接，所述磁檢測模塊用于檢測電磁鐵陣列的磁信號。

本實用新型的有益效果：根據實際生產需求，控制電磁鐵陣列的一系列磁釘的通斷電，進而隨時方便的更改AGV導航路徑，免去人工重新鋪設循跡線，無需人工干預即可自動改變導引帶形狀，提高了AGV自動化程度，進而提高了企業產線靈活性、生產效率，

降低了工人的勞動強度和企業的生產成本。

附圖說明

圖1為單個磁釘的電路原理圖，

圖2為AGV的電路原理框圖，

圖3為控制電路的電路原理圖。

具體實施方式