[實用新型]一種康復機器人驅動輪

有效

• 申請號: 201821872913.2
• 申請日: 2018-11-14
• 公開（公告）號: CN209240785U
• 公開（公告）日: 2019-08-13
• 發明（設計）人: 李健;王榮耀;吳青鴻;黃煜;劉岳飛
• 申請（專利權）人: 廣西科技大學
• 主分類號: B60B33/00
• 分類號: B60B33/00;B60B33/04
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 王攀

本實用新型公開了一種康復機器人驅動輪，由車架、固定座、吸震彈簧、減震支架、電機支架、車輪、軸桿組成，具體地，車架上固定安裝有三個固定座：固定座a、固定座b、固定座c，所述減震支架的一端通過軸桿c與固定座c連接，另一端通過軸桿d與吸震彈簧一端的固定頭a連接，同時，吸震彈簧另一端的固定頭b與固定座a或固定座b通過軸桿a或軸桿b連接，所述吸震彈簧與驅動輪豎直方向傾斜一定角度；所述電機支架與車輪通過車輪軸連接，同時，電機支架與減震支架連接為一體。

技術領域

本實用新型涉及一種康復機器人驅動輪。

背景技術

傳統康復機器人的驅動輪大多采用直插式電機，體積大且笨重，降低了整體結構的輕便性，同時布置麻煩，整體結構的空間可調性降低。直插式電機對于驅動輪運動的控制精度有限，可使用的場所有一定局限性。另外，傳統的驅動輪缺少減震壓緊機構，當驅動輪布置在中間位置，經過凹凸不平的路面時，整體結構會出現大幅度震動，機器人四個腳上的萬向輪會處于一定時間的懸空狀態。

實用新型內容

針對上述現有技術的不足，本實用新型要解決的技術問題是提供一種康復機器人驅動輪，在滿足驅動要求的同時，提高驅動效率，增加整體結構的輕便性，同時提高驅動輪運轉過程中的穩定性。

本實用新型采取的具體技術方案是：

一種康復機器人驅動輪，由車架、固定座、吸震彈簧、減震支架、電機支架、車輪、軸桿組成，具體地，車架上固定安裝有三個固定座：固定座a、固定座b、固定座 c，所述減震支架的一端通過軸桿c與固定座c連接，另一端通過軸桿d與吸震彈簧一端的固定頭a連接，同時，吸震彈簧另一端的固定頭b與固定座a或固定座b通過軸桿a或軸桿b連接，所述吸震彈簧與驅動輪豎直方向傾斜一定角度；所述電機支架與車輪通過車輪軸連接，同時，電機支架與減震支架連接為一體。

優選地，所述固定座與車架采用螺栓連接安裝。

優選地，所述電機支架與減震支架使用螺栓連接為一體。

優選地，所述上述康復機器人驅動輪可安裝多個吸震彈簧。

優選地，上述康復機器人驅動輪采用新型鋁合金材料制作。

優選地，上述康復機器人驅動輪采用輪轂電機進行驅動，所述輪轂電機安裝在車輪內，與電機支架鉸接。

進一步地，所述輪轂電機采用直流無刷電機，可使用PLC控制。

優選地，所述減震支架可替換成阻尼可調式減震器。

進一步地，所述阻尼可調式減震器為電流變液減震器，實現動態控制。

優選地，所述車輪上可增加一個鎖死機構，提高使用者的安全性。

本實用新型的有益效果是：

1、本實用新型有效利用了現有的安裝空間，零件體積小，搬運安裝較方便，減震部分采用純機械結構，機械原理簡單易懂，零件可自行加工設計，大大節約了成本。

2、本實用新型不采用一次性加工方法，零件易拆，可降低使用人員的維修難度，提高整體結構使用壽命，且驅動效率比一般驅動輪高，可滿足更高的驅動要求，增加產品利用率。

3、本實用新型安裝兩個相鄰的固定座，使得吸震彈簧的初始安裝位置可調，根據實際要求使彈簧在起始時間具有不同的張弛度，從而實現不同程度的減震效果。

4、本實用新型拋棄了傳統的直插式電機，采用輪轂電機，輪轂電機選用直流無刷電機，無刷電機沒有噪音，康復機器人大多在醫院等安靜場所使用，噪音小的驅動輪具有很大優勢，另外無刷電機使用壽命長，速度更快。