[實(shí)用新型]一種RV減速機(jī)回差及剛度試驗(yàn)機(jī)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821871222.0
• 申請(qǐng)日: 2018-11-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN209470873U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-10-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐志國(guó)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 南通市航天機(jī)電自動(dòng)控制有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01M13/025
• 分類(lèi)號(hào): G01M13/025
• 代理公司: 南京常青藤知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32286
• 代理人: 黃胡生

本實(shí)用新型提供一種RV減速機(jī)回差及剛度試驗(yàn)機(jī)，包括平板以及安裝在所述平板上并依次首尾連接的滑差電機(jī)、減速機(jī)、制動(dòng)器、扭矩傳感器、被測(cè)減速機(jī)和鎖緊裝置，所述滑差電機(jī)連接有加載控制器，所述滑差電機(jī)用于根據(jù)加載控制器輸出正向或反向扭矩到減速機(jī)，所述減速機(jī)用于對(duì)滑差電機(jī)的輸出進(jìn)行減速和提高輸出扭矩，所述制動(dòng)器用于保持減速機(jī)輸出的扭矩并保持滑差電機(jī)換向時(shí)轉(zhuǎn)矩突然下降出現(xiàn)拐點(diǎn)，所述扭矩傳感器連接有扭矩測(cè)量?jī)x用于檢測(cè)被測(cè)減速機(jī)實(shí)時(shí)扭矩值，所述被測(cè)減速機(jī)的輸出軸上設(shè)有角度編碼器用于檢測(cè)被測(cè)減速機(jī)輸出軸周向變形角度，所述鎖緊裝置鎖死被測(cè)減速機(jī)的輸入軸。本實(shí)用新型消除轉(zhuǎn)向誤差，檢測(cè)精度高，成本低，可靠性強(qiáng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于減速機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種RV減速機(jī)回差及剛度試驗(yàn)機(jī)。

背景技術(shù)

對(duì)精密機(jī)器人及航空部件而言，在多次完成相同周期的往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，為確保其位置精度，對(duì)傳動(dòng)裝置的回差及剛度有著嚴(yán)格的要求。回差指輸入軸反轉(zhuǎn)時(shí)，輸出軸在運(yùn)動(dòng)上滯后于輸入軸的現(xiàn)象，由于零件加工、裝配誤差及負(fù)載和溫度變化的存在，回差是不可避免的。

減速機(jī)齒隙和剛度檢測(cè)應(yīng)鎖死減速機(jī)輸入端，對(duì)輸出端施加正反額定轉(zhuǎn)矩，記錄正反扭轉(zhuǎn)時(shí)轉(zhuǎn)矩角度對(duì)應(yīng)關(guān)系。其中+3％額定轉(zhuǎn)矩正反角度差為齒隙，+100％額定轉(zhuǎn)矩下角度差為剛度。當(dāng)減速機(jī)小額定轉(zhuǎn)矩小時(shí)，單純采用標(biāo)準(zhǔn)力臂配合砝碼也可模擬加載，但是如果幾千Nm甚至幾萬(wàn)Nm時(shí)伺服電機(jī)代價(jià)太大，如果在伺服電機(jī)和被測(cè)電機(jī)間加配減速機(jī)增加扭矩也能提高扭矩，但是在正向加載到額定扭矩值后反向切換加載時(shí)，由于普通減速機(jī)及聯(lián)軸器間不可避免存在間隙，在切換轉(zhuǎn)向時(shí)會(huì)加載轉(zhuǎn)矩會(huì)突變形成拐點(diǎn)引起檢測(cè)誤差。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是提供一種RV減速機(jī)回差及剛度試驗(yàn)機(jī)，消除轉(zhuǎn)向誤差，檢測(cè)精度高，成本低，可靠性強(qiáng)。

本實(shí)用新型提供了如下的技術(shù)方案：

一種RV減速機(jī)回差及剛度試驗(yàn)機(jī)，包括平板以及安裝在所述平板上并依次首尾連接的滑差電機(jī)、減速機(jī)、制動(dòng)器、扭矩傳感器、被測(cè)減速機(jī)和鎖緊裝置，所述滑差電機(jī)連接有加載控制器，所述滑差電機(jī)用于根據(jù)所述加載控制器輸出正向或反向扭矩到所述減速機(jī)，所述減速機(jī)用于對(duì)所述滑差電機(jī)的輸出進(jìn)行減速和提高輸出扭矩，所述制動(dòng)器用于保持所述減速機(jī)輸出的扭矩并保持所述滑差電機(jī)換向時(shí)轉(zhuǎn)矩突然下降出現(xiàn)拐點(diǎn)，所述扭矩傳感器連接有扭矩測(cè)量?jī)x用于檢測(cè)所述被測(cè)減速機(jī)實(shí)時(shí)扭矩值，所述被測(cè)減速機(jī)的輸出軸上設(shè)有角度編碼器用于檢測(cè)所述被測(cè)減速機(jī)輸出軸周向變形角度，所述鎖緊裝置鎖死所述被測(cè)減速機(jī)的輸入軸。

優(yōu)選的，所述角度編碼器連接有角度變送器，所述角度變送器用于將所述角度編碼器信號(hào)轉(zhuǎn)換為計(jì)算機(jī)讀取信號(hào)使計(jì)算機(jī)讀取即時(shí)角度變化量。

優(yōu)選的，所述減速機(jī)采用擺線(xiàn)減速機(jī)。

優(yōu)選的，所述鎖緊裝置包括剎車(chē)定子、剎車(chē)軸套以及安裝在剎車(chē)軸套內(nèi)的螺釘，所述螺釘用于鎖緊剎車(chē)軸套；所述剎車(chē)軸套內(nèi)置于剎車(chē)定子內(nèi)，所述剎車(chē)軸套與所述被測(cè)減速電機(jī)輸入軸之間為小間隙配合鎖緊。

優(yōu)選的，所述扭矩傳感器為靜態(tài)扭矩傳感器。

本實(shí)用新型的有益效果是：本發(fā)明采用滑差電機(jī)代替了伺服電機(jī)保證輸出扭矩?zé)o變化從而完全消除轉(zhuǎn)向誤差，滑差電機(jī)可正反加載檢測(cè)，加載扭矩連續(xù)可調(diào)代替?zhèn)鹘y(tǒng)伺服電機(jī)和控制器大大減小制造成本；本發(fā)明由于采用了制動(dòng)器對(duì)被測(cè)減速機(jī)預(yù)緊，避免了正反加載換向時(shí)的扭矩和角度突變，提高檢測(cè)精度高，可靠性強(qiáng)。

附圖說(shuō)明

附圖用來(lái)提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說(shuō)明書(shū)的一部分，與本實(shí)用新型的實(shí)施例一起用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的限制。在附圖中：

圖1是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；