[實用新型]一種自動化噴藥機構的控制系統

有效

• 申請號: 201821865742.0
• 申請日: 2018-11-13
• 公開（公告）號: CN209089775U
• 公開（公告）日: 2019-07-12
• 發明（設計）人: 陳客舟;唐云松;王云飛;楊龍飛;劉利;史穎剛
• 申請（專利權）人: 西北農林科技大學
• 主分類號: A01M7/00
• 分類號: A01M7/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及一種自動化噴藥機構的控制系統，其特征在于，包括主機控制器，以及與所述主機控制器連接的PC端、視覺識別系統、噴藥模塊、左右伸縮機構和上下調節機構；所述PC端，針對不同植物虛擬調試出所述噴藥機構的各種最佳噴藥位置及最佳噴藥量，并傳輸給所述主機控制器；所述主機控制器，接收、儲存由所述PC端虛擬調試出的所述機構的各種最佳噴藥位置及最佳噴藥量，并根據所述視覺識別系統的信息調用對應的最佳噴藥位置及最佳噴藥量，來控制所述噴藥模塊、左右伸縮機構和上下調節機構動作。本實用新型提高了作業效率，能實現定點精準噴藥，避免不必要的浪費，更能夠適應復雜的農業環境。

技術領域

本實用新型屬于噴藥機器人技術領域，具體涉及一種自動化噴藥機構的控制系統。

背景技術

隨著科技的進步，自動化、智能化已成為各個領域的前進發展方向，農業領域也不例外。目前，自動化在農業領域中正逐步體現出其重要性，尤其對于噴藥這一方面，通過自動化作業，不但可以減少人們的勞動強度，而且機器做工還可以克服地形、天氣、植物疏密狀態等一些不利因素的影響，更為重要的是，通過機器人作業可有效減小噴藥作業時農藥對人體的傷害。故如何采用機器自動化作業已經成為國內外研究的主要問題。

實用新型內容

本實用新型設計了一種自動化噴藥機構的控制系統，旨在提供一種穩定的噴藥機構控制系統及控制方法，提高作業效率，能實現定點精準噴藥，避免不必要的浪費，更能夠適應復雜的農業環境。

為了實現上述目的，本實用新型一方面公開了：

一種自動化噴藥機構的控制系統，包括主機控制器，以及與所述主機控制器連接的PC端、噴藥視覺識別系統、噴藥模塊、左右伸縮機構和上下調節機構。

進一步，所述左右伸縮機構包括一對左右對稱設置的平行四桿機構，所述平行四桿機構由相對應的舵機驅動以實現左右伸縮；所述舵機與所述主機控制器連接。

進一步，所述平行四桿機構包括頂桿、底桿和一對擺桿，設置在外側的擺桿的上下兩端分別通過相對應的銷子與所述頂桿和底桿轉動連接，設置在內側的擺桿的上端通過相對應的銷子與所述頂桿轉動連接，設置在內側的擺桿的下端通過相應舵機與所述底桿連接；所述頂桿的外端與所述噴藥模塊中安裝噴頭的相對應噴板連接。

進一步，所述兩個平行四桿機構的底桿加工成一體件；所述一體件底桿的中間部分與所述上下調節機構的絲杠螺母固連。

進一步，所述主機控制器是嵌入式控制器；所述主機控制器采用定時器產生若干路PWM波，所述若干路PWM波分別與所述舵機的傳輸端口相連接，在主控制器的指令下舵機執行相應動作從而帶動平行四桿機構工作運動，實現對噴頭水平距離的控制。

進一步，所述噴藥模塊包括增壓泵驅動模塊、多個電磁繼電器和多個電磁閥，所述增壓泵驅動模塊和多個電磁繼電器分別與所述主機控制器連接，所述增壓泵驅動模塊驅動增壓泵泵送藥箱內的藥水給各噴頭，所述電磁繼電器和所述電磁閥一一對應，所述電磁閥和所述噴頭一一對應。

進一步，所述電磁繼電器與所述主機控制器的對應端口相連，所述電磁閥的VCC接口與相對應電磁繼電器的常開端相連，所述電磁閥控制相對應噴頭的開關。

進一步，所述增壓泵驅動模塊的IN1、IN2、PWM接口分別與所述主機控制器中對應接口相連，所述增壓泵驅動模塊的VCC和GND接口分別與所述增壓泵相連，所述增壓泵進水口伸入藥箱中，所述增壓泵出水口與各噴頭相連。

進一步，所述噴藥模塊的多個噴頭分為兩組，每組噴頭設置在相對應的噴板上，所述噴板通過連接件和所述左右伸縮機構連接。

進一步，所述上下調節機構包括步進電機、絲杠和絲杠螺母，所述步進電機通過步進電機驅動器與所述主機控制器連接，所述左右伸縮機構安裝在所述絲杠螺母上。