[實用新型]一種朱砂桔采摘機器人

有效

• 申請號: 201821863150.5
• 申請日: 2018-11-13
• 公開（公告）號: CN209572474U
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發明（設計）人: 周易之;孫雪松;童康成;楊波;朱軒逸;樊志華
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;A01D46/22
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 黃前澤

本實用新型公開了一種朱砂桔采摘機器人。目前國內朱砂桔的采摘作業基本上還是手工完成，屬于典型的勞動密集型工作。本實用新型包括行進機構、旋轉機構、升降機構、伸縮機構、采摘機構和攝像頭。行進機構包括行進電機、行進輪和萬向輪。攝像頭設置在底板上。旋轉機構包括旋轉板和旋轉驅動件。升降機構包括上支撐板、下支撐架、升降架、光軸和升降驅動件。伸縮機構包括伸縮板、伸縮桿組、第三齒輪、第四齒輪和第二舵機。采摘機構包括擋板、固定刀片、主動刀片和第三舵機。本實用新型通過伸縮機構的設計，能夠實現在行進機構不運動的情況下進行較大范圍內的朱砂桔采摘，提高了采摘的效率。

技術領域

本實用新型屬于農用機械技術領域，具體涉及一種朱砂桔采摘機器人。

背景技術

在朱砂桔的種植過程中，收獲采摘作業質量的好壞直接影響到朱砂桔的儲存、加工和銷售等后續環節，從而最終影響市場價格和經濟效益。但是由于采摘作業環境和操作的復雜性，朱砂桔采摘的自動化程度仍然很低，目前國內朱砂桔的采摘作業基本上還是手工完成，屬于典型的勞動密集型工作。這大大提高了朱砂桔的生產成本。因此，設計一種自動化程度高的朱砂桔采摘裝置十分重要。

發明內容

本實用新型的目的在于提供一種朱砂桔采摘機器人。

本實用新型包括行進機構、旋轉機構、升降機構、伸縮機構、采摘機構和攝像頭。所述的行進機構包括底板、行進電機、行進輪和萬向輪。兩個行進輪均支承在底板底面。萬向輪安裝在底板的底面。兩個行進輪由兩個行進電機分別驅動。所述的攝像頭設置在底板上。所述的旋轉機構包括旋轉板和旋轉驅動件。所述的旋轉板設置在底板的上方，且與底板構成轉動副。旋轉板由旋轉驅動件驅動。所述的升降機構包括上支撐板、下支撐架、升降架、光軸和升降驅動件。所述光軸的底端均與下支撐架固定，頂端均與上支撐板固定。下支撐架與旋轉板固定。所述的升降架與光軸構成滑動副，并由升降驅動件驅動。

所述的伸縮機構包括伸縮板、伸縮桿組、第三齒輪、第四齒輪和第二舵機。所述的伸縮桿組包括第一連桿、第二連桿、第三連桿和第四連桿。所述第一連桿、第二連桿的內端均固定有第三齒輪，且均與升降架鉸接。兩個第三齒輪嚙合。第一連桿、第二連桿的外端與第三連桿、第四連桿的一端分別鉸接。第三連桿、第四連桿的另一端均固定有第四齒輪，且均與伸縮板鉸接。兩個第四齒輪嚙合。其中一個第三齒輪由第二舵機驅動。

所述的采摘機構包括擋板、固定刀片、主動刀片和第三舵機。第三舵機及擋板均固定在伸縮板上。主動刀片的內端與第三舵機的輸出軸固定。固定刀片的外端與擋板固定，內端與第三舵機的輸出軸構成轉動副。

進一步地，本實用新型一種朱砂桔采摘機器人還包括攝像頭云臺組件。所述的攝像頭云臺組件包括云臺底座、第一云臺架、第二云臺架、第四舵機和第五舵機。云臺底座固定在底板上。第一云臺架與云臺底座構成公共軸線豎直設置的轉動副。第四舵機固定在云臺底座上。第四舵機的輸出軸與第一云臺架固定。第二云臺架與第一云臺架構成公共軸線水平設置的轉動副。第五舵機固定在第一云臺架上。第五舵機的輸出軸與第二云臺架固定。攝像頭固定在第二云臺架上。

進一步地，所述的旋轉驅動件包括第一舵機、第一齒輪和第二齒輪。所述的第一舵機固定在底板上。第一齒輪、第二齒輪與第一舵機輸出軸、旋轉板分別固定。第一齒輪與第二齒輪嚙合。所述的升降驅動件包括帶輪、傳動帶和升降電機。兩個帶輪分別支承在上支撐板、下支撐架上，且通過傳動帶連接。升降電機固定在下支撐架上。升降電機的輸出軸與位于下支撐架上的帶輪固定。

進一步地，兩個行進電機均固定在底板的底面上。兩個行進電機輸出軸與兩個行進輪分別固定。所述的第二舵機固定在升降板上。第二舵機的輸出軸與其中一個第三齒輪固定。

進一步地，兩個第三齒輪及兩個第四齒輪的分度圓直徑相等。

進一步地，所述的固定刀片、主動刀片的外端均朝向遠離伸縮機構的一側。