[實用新型]一種朱砂桔采摘機器人

有效

• 申請號: 201821863150.5
• 申請日: 2018-11-13
• 公開（公告）號: CN209572474U
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發明（設計）人: 周易之;孫雪松;童康成;楊波;朱軒逸;樊志華
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;A01D46/22
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 黃前澤

1.一種朱砂桔采摘機器人，包括行進機構、旋轉機構、升降機構、伸縮機構、采摘機構和攝像頭；其特征在于：所述的行進機構包括底板、行進電機、行進輪和萬向輪；兩個行進輪均支承在底板底面；萬向輪安裝在底板的底面；兩個行進輪由兩個行進電機分別驅動；所述的攝像頭設置在底板上；所述的旋轉機構包括旋轉板和旋轉驅動件；所述的旋轉板設置在底板的上方，且與底板構成轉動副；旋轉板由旋轉驅動件驅動；所述的升降機構包括上支撐板、下支撐架、升降架、光軸和升降驅動件；所述光軸的底端均與下支撐架固定，頂端均與上支撐板固定；下支撐架與旋轉板固定；所述的升降架與光軸構成滑動副，并由升降驅動件驅動；

所述的伸縮機構包括伸縮板、伸縮桿組、第三齒輪、第四齒輪和第二舵機；所述的伸縮桿組包括第一連桿、第二連桿、第三連桿和第四連桿；所述第一連桿、第二連桿的內端均固定有第三齒輪，且均與升降架鉸接；兩個第三齒輪嚙合；第一連桿、第二連桿的外端與第三連桿、第四連桿的一端分別鉸接；第三連桿、第四連桿的另一端均固定有第四齒輪，且均與伸縮板鉸接；兩個第四齒輪嚙合；其中一個第三齒輪由第二舵機驅動；

所述的采摘機構包括擋板、固定刀片、主動刀片和第三舵機；第三舵機及擋板均固定在伸縮板上；主動刀片的內端與第三舵機的輸出軸固定；固定刀片的外端與擋板固定，內端與第三舵機的輸出軸構成轉動副。

2.根據權利要求1所述的一種朱砂桔采摘機器人，其特征在于：還包括攝像頭云臺組件；所述的攝像頭云臺組件包括云臺底座、第一云臺架、第二云臺架、第四舵機和第五舵機；云臺底座固定在底板上；第一云臺架與云臺底座構成公共軸線豎直設置的轉動副；第四舵機固定在云臺底座上；第四舵機的輸出軸與第一云臺架固定；第二云臺架與第一云臺架構成公共軸線水平設置的轉動副；第五舵機固定在第一云臺架上；第五舵機的輸出軸與第二云臺架固定；攝像頭固定在第二云臺架上。

3.根據權利要求1所述的一種朱砂桔采摘機器人，其特征在于：所述的旋轉驅動件包括第一舵機、第一齒輪和第二齒輪；所述的第一舵機固定在底板上；第一齒輪、第二齒輪與第一舵機輸出軸、旋轉板分別固定；第一齒輪與第二齒輪嚙合；所述的升降驅動件包括帶輪、傳動帶和升降電機；兩個帶輪分別支承在上支撐板、下支撐架上，且通過傳動帶連接；升降電機固定在下支撐架上；升降電機的輸出軸與位于下支撐架上的帶輪固定。

4.根據權利要求1所述的一種朱砂桔采摘機器人，其特征在于：兩個行進電機均固定在底板的底面上；兩個行進電機輸出軸與兩個行進輪分別固定；所述的第二舵機固定在升降板上；第二舵機的輸出軸與其中一個第三齒輪固定。

5.根據權利要求1所述的一種朱砂桔采摘機器人，其特征在于：兩個第三齒輪及兩個第四齒輪的分度圓直徑相等。

6.根據權利要求1所述的一種朱砂桔采摘機器人，其特征在于：所述的固定刀片、主動刀片的外端均朝向遠離伸縮機構的一側。

7.根據權利要求1所述的一種朱砂桔采摘機器人，其特征在于：所述伸縮板的底面遠離伸縮機構的那端固定有收集網兜；收集網兜位于固定刀片、主動刀片外端的正下方。