[實(shí)用新型]一種拖動(dòng)示教自動(dòng)編程器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821857094.4
• 申請(qǐng)日: 2018-11-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN209335636U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-09-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱龍泉;劉鑫
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 庫(kù)曼機(jī)器人(武漢)有限公司
• 主分類號(hào): B25J13/00
• 分類號(hào): B25J13/00;B25J13/06;B25J11/00
• 代理公司: 武漢知產(chǎn)時(shí)代知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 42238
• 代理人: 龔春來(lái)

本實(shí)用新型提供一種拖動(dòng)示教自動(dòng)編程器，包括殼體，殼體包括底座和內(nèi)殼體，內(nèi)殼體設(shè)置于底座內(nèi)部，底座底部螺紋連接機(jī)器臂端部，底座內(nèi)部設(shè)有安裝座，安裝座上安裝控制電路板，控制電路板設(shè)有控制模塊和無(wú)線模塊，控制模塊電連接機(jī)器臂，用于控制機(jī)器臂運(yùn)動(dòng)，底座側(cè)壁設(shè)有三安裝孔，內(nèi)殼體側(cè)壁設(shè)有三配合孔，內(nèi)殼體與底座上端口螺紋連接，且每一配合孔對(duì)齊一安裝孔，三安裝孔安裝分別安裝模式旋鈕、RS?485通訊接口和模擬信號(hào)接口，且三者均中部同時(shí)螺紋連接安裝孔和配合孔，模式旋鈕、RS?485通訊接口和模擬信號(hào)接口均電連接控制電路板。本實(shí)用新型的有益效果：減少了人力物力，提高了勞動(dòng)效率，解決了示教器在控制和調(diào)試階段調(diào)試時(shí)間長(zhǎng)的問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種拖動(dòng)示教自動(dòng)編程器。

背景技術(shù)

針對(duì)現(xiàn)代工業(yè)快速多變以及日益增長(zhǎng)的復(fù)雜性要求，繼柔性制造、計(jì)算機(jī)集成制造、精良生產(chǎn)及并行工程，在面向未來(lái)工業(yè)應(yīng)用的生產(chǎn)單元中，機(jī)器人不僅被要求“不知疲倦”地進(jìn)行簡(jiǎn)單重復(fù)工作，而且能作為一個(gè)高度柔性、開(kāi)放并具有友好的人機(jī)交互功能的可編程、可重構(gòu)制造單元融合到制造業(yè)系統(tǒng)中。這一能力的實(shí)現(xiàn)要求現(xiàn)階段機(jī)器人技術(shù)整體的進(jìn)步，示教技術(shù)就是其中重要的一項(xiàng)。機(jī)器人因?yàn)槟軌虮痪幊掏瓿刹煌蝿?wù)而被視為柔性的自動(dòng)化設(shè)備。典型的示教過(guò)程是依靠操作員觀察機(jī)器人及其夾持工具相對(duì)于作業(yè)對(duì)象的位姿，通過(guò)對(duì)示教盒的操作，反復(fù)調(diào)整示教點(diǎn)處機(jī)器人的作業(yè)位姿、運(yùn)動(dòng)參數(shù)和工藝參數(shù)，然后將滿足作業(yè)要求的這些數(shù)據(jù)記錄下來(lái)，再轉(zhuǎn)入下一點(diǎn)的示教整個(gè)示教過(guò)程結(jié)束后，機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行時(shí)使用這些被記錄的數(shù)據(jù)，經(jīng)過(guò)插補(bǔ)運(yùn)算，就可以再現(xiàn)在示教點(diǎn)上記錄的機(jī)器人位姿。傳統(tǒng)的示教編程器設(shè)置在示教面板上，這就造成了在拖動(dòng)示教過(guò)程中需要多個(gè)人協(xié)作配合完成，在拖動(dòng)示教過(guò)程中存在操作不便的難題。

實(shí)用新型內(nèi)容

有鑒于此，本實(shí)用新型的實(shí)施例提供了一種拖動(dòng)示教自動(dòng)編程器。

本實(shí)用新型的實(shí)施例提供一種拖動(dòng)示教自動(dòng)編程器，包括殼體，所述殼體包括底座和內(nèi)殼體，所述內(nèi)殼體設(shè)置于所述底座內(nèi)部，所述底座底部設(shè)有多個(gè)螺紋連接孔且通過(guò)螺紋連接機(jī)器臂端部，所述底座內(nèi)部設(shè)有安裝座，所述安裝座上安裝控制電路板，所述控制電路板設(shè)有電連接的控制模塊和無(wú)線模塊，所述控制模塊電連接所述機(jī)器臂，用于控制所述機(jī)器臂運(yùn)動(dòng)，所述底座側(cè)壁設(shè)有三安裝孔，所述內(nèi)殼體側(cè)壁設(shè)有三配合孔，所述內(nèi)殼體與所述底座上端口螺紋連接，且每一所述配合孔對(duì)齊一所述安裝孔，三所述安裝孔安裝分別安裝模式旋鈕、RS-485通訊接口和模擬信號(hào)接口，且三者均中部同時(shí)螺紋連接所述安裝孔和所述配合孔，所述模式旋鈕、所述RS-485通訊接口和所述模擬信號(hào)接口均電連接所述控制電路板，所述模式旋鈕用于選擇所述機(jī)器臂運(yùn)動(dòng)方式，所述RS-485通訊接口用于外接線纜輸出所述機(jī)器臂運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，所述模擬信號(hào)接口用于輸入或輸出模擬信號(hào)，所述無(wú)線模塊用于無(wú)線輸出所述機(jī)器臂運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步地，所述內(nèi)殼體內(nèi)壁設(shè)有可吸波防靜電的屏蔽層。

進(jìn)一步地，所述殼體還包括上端蓋，所述內(nèi)殼體上端開(kāi)口，所述上端蓋密封所述開(kāi)口。

進(jìn)一步地，每一所述螺紋連接孔內(nèi)設(shè)置一連接桿，所有連接桿均連接所述機(jī)器臂端部。

本實(shí)用新型的實(shí)施例提供的技術(shù)方案帶來(lái)的有益效果是：本實(shí)用新型的一種拖動(dòng)示教自動(dòng)編程器，安裝在機(jī)器臂末端，通過(guò)功能旋鈕選擇示教模式，通過(guò)RS-485通訊接口和無(wú)線模塊輸出機(jī)器臂運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，模擬信號(hào)接口輸入或輸出模擬信號(hào)，且三者同時(shí)與底座和內(nèi)殼體螺紋連接，牢固固定，模式旋鈕可具體選擇運(yùn)動(dòng)方式，提高了勞動(dòng)效率，解決了現(xiàn)有技術(shù)中工業(yè)機(jī)器人示教器在控制和調(diào)試階段調(diào)試時(shí)間長(zhǎng)的問(wèn)題,并能夠仿真出運(yùn)動(dòng)軌跡,極大地減小了現(xiàn)場(chǎng)安裝及調(diào)試的周期,節(jié)約的用戶的安裝成本。內(nèi)殼體內(nèi)壁設(shè)有屏蔽層，內(nèi)部防靜電和吸波有效解決示教器整體的EMC問(wèn)題,有效改善機(jī)器人示教器在復(fù)雜電磁環(huán)境下的屏蔽綜合效能,具有良好的通用性和一定的可擴(kuò)展性。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型一種拖動(dòng)示教自動(dòng)編程器的剖視圖；