[實用新型]一種越障機器人

有效

• 申請號: 201821856962.7
• 申請日: 2018-11-12
• 公開（公告）號: CN208978978U
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發明（設計）人: 盧鑫;崔巖巖;楊恩宇
• 申請（專利權）人: 蘭州交通大學
• 主分類號: B62D55/02
• 分類號: B62D55/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型提供了一種越障機器人，包括：前直角腿機構、底板、履帶輪；所述加強筋安裝在底板的上方，且加強筋與底板通過螺栓相連接；所述前轉軸固定座通過螺栓安裝在底板前端的兩側；所述前轉軸嵌入安裝在前轉軸固定座上，且前轉軸與前轉軸固定座通過軸承相連接；所述前轉軸的兩端貫穿前轉軸固定座與前直角腿機構通過螺栓相連接；所述前輪通過螺栓安裝在前直角腿機構上；本實用新型通過對越障機器人的改進，具有結構設計合理、運動方式簡單，制造成本低廉、既能夠滿足輪式的高速便捷又能夠滿足履帶式的平穩越障性能，適用于各種復雜的地形，機動性強，實用性強的優點，從而有效的解決了現有裝置中出現問題和不足。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，更具體的說，尤其涉及一種越障機器人。

背景技術

目前，越障機器人主要有足式、履帶式和輪式等結構，這些結構也各有優缺點：足式運動便捷，但負重較小；履帶式接觸面積大，但結構復雜，功耗較高；輪式效率高速度快，但只適應于平坦路面，對于山區等復雜路面難以實現越障功能。目前市場上越障機器人的越障效果并不明顯，在執行工作的過程中市場上的機器人無法真正協助或代替人工作業。

有鑒于此，針對現有的問題予以研究改良，提供一種越障機器人，旨在通過該技術，達到解決問題與提高實用價值性的目的。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種越障機器人，以解決上述背景技術中提出的越障機器人主要有足式、履帶式和輪式等結構，這些結構也各有優缺點：足式運動便捷，但負重較小；履帶式接觸面積大，但結構復雜，功耗較高；輪式效率高速度快，但只適應于平坦路面，對于山區等復雜路面難以實現越障功能。目前市場上越障機器人的越障效果并不明顯，在執行工作的過程中市場上的機器人無法真正協助或代替人工作業的問題和不足。

為實現上述目的，本實用新型提供了一種越障機器人，由以下具體技術手段所達成：

一種越障機器人，包括：前輪、前直角腿機構、前轉軸、前轉軸固定座、T型軸承座、渦輪蝸桿傳動機構、電機支架、第一步進電機、底板、加強筋、第一直流電機、行星減速器、錐齒輪傳動機構、傳動桿、后轉軸、后轉軸固定座、后直角腿支架、履帶輪、第二步進電機、小錐齒輪、大錐齒輪、第二直流電機；所述加強筋安裝在底板的上方，且加強筋與底板通過螺栓相連接；所述前轉軸固定座通過螺栓安裝在底板前端的兩側；所述前轉軸嵌入安裝在前轉軸固定座上，且前轉軸與前轉軸固定座通過軸承相連接；所述前轉軸的兩端貫穿前轉軸固定座與前直角腿機構通過螺栓相連接；所述前輪通過螺栓安裝在前直角腿機構上；所述第一步進電機通過電機支架安裝在底板上，且第一步進電機與電機支架通過螺栓相連接，電機支架與底板通過螺栓相連接；所述T型軸承座通過螺栓安裝在底板的前后兩端；所述第一步進電機的輸出軸與前轉軸通過渦輪蝸桿傳動機構相連接，且渦輪蝸桿傳動機構的頂端嵌入安裝在前端T型軸承座的內側；所述后轉軸固定座通過螺栓安裝在底板后端的兩側；所述后轉軸安裝在底板后端的兩側，且后轉軸嵌入安裝在后轉軸固定座的內側，后轉軸與后轉軸固定座通過軸承相連接；所述傳動桿嵌入安裝在后轉軸的內側，且傳動桿與后轉軸通過軸承相連接；所述傳動桿的兩端貫穿后轉軸與后直角腿支架通過螺栓相連接；所述履帶輪嵌入安裝在后直角腿支架的內側，且后轉軸與履帶輪通過平鍵連接；所述第二步進電機通過電機支架安裝在底板上，且第二步進電機與電機支架通過螺栓相連接；所述第二步進電機的輸出軸與傳動桿通過渦輪蝸桿傳動機構相連接，且渦輪蝸桿傳動機構的頂端嵌入安裝在后端T型軸承座的內側；所述行星減速器通過電機支架安裝在底板上，且行星減速器與電機支架通過螺栓相連接；所述第一直流電機、第二直流電機通過安裝在行星減速器上，且第一直流電機、第二直流電機的輸出軸與行星減速器的輸入軸相連接；所述第一直流電機安裝在第二步進電機的一側，且第二直流電機安裝在第二步進電機的另一側；所述第一直流電機上的行星減速器與右側后轉軸通過錐齒輪傳動機構相連接，且第二直流電機的行星減速器與左側后轉軸通過錐齒輪傳動機構相連接；所述小錐齒輪與行星減速器的輸入軸通過鍵連接；所述大錐齒輪與后轉軸通過鍵連接，且小錐齒輪與大錐齒輪通過嚙合方式相連接。