[實(shí)用新型]一種越障機(jī)器人有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201821856962.7 | 申請(qǐng)日： | 2018-11-12 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN208978978U | 公開(kāi)（公告）日： | 2019-06-14 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 盧鑫;崔巖巖;楊恩宇 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 蘭州交通大學(xué) |
| 主分類號(hào)： | B62D55/02 | 分類號(hào)： | B62D55/02 |
| 代理公司： | 暫無(wú)信息 | 代理人： | 暫無(wú)信息 |
| 地址： | 730070 甘*** | 國(guó)省代碼： | 甘肅;62 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 前轉(zhuǎn)軸 底板 固定座 腿機(jī)構(gòu) 越障機(jī)器人 螺栓 螺栓安裝 加強(qiáng)筋 越障 本實(shí)用新型 機(jī)動(dòng)性強(qiáng) 嵌入安裝 現(xiàn)有裝置 運(yùn)動(dòng)方式 制造成本 履帶輪 履帶式 前輪 軸承 地形 貫穿 改進(jìn) | ||
1.一種越障機(jī)器人，包括：前輪(1)、前直角腿機(jī)構(gòu)(2)、前轉(zhuǎn)軸(3)、前轉(zhuǎn)軸固定座(4)、T型軸承座(5)、渦輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)、電機(jī)支架(7)、第一步進(jìn)電機(jī)(8)、底板(9)、加強(qiáng)筋(10)、第一直流電機(jī)(11)、行星減速器(12)、錐齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(13)、傳動(dòng)桿(14)、后轉(zhuǎn)軸(15)、后轉(zhuǎn)軸固定座(16)、后直角腿支架(17)、履帶輪(18)、第二步進(jìn)電機(jī)(19)、小錐齒輪(20)、大錐齒輪(21)、第二直流電機(jī)(22)；其特征在于：所述加強(qiáng)筋(10)安裝在底板(9)的上方，且加強(qiáng)筋(10)與底板(9)通過(guò)螺栓相連接；所述前轉(zhuǎn)軸固定座(4)通過(guò)螺栓安裝在底板(9)前端的兩側(cè)；所述前轉(zhuǎn)軸(3)嵌入安裝在前轉(zhuǎn)軸固定座(4)上，且前轉(zhuǎn)軸(3)與前轉(zhuǎn)軸固定座(4)通過(guò)軸承相連接；所述前轉(zhuǎn)軸(3)的兩端貫穿前轉(zhuǎn)軸固定座(4)與前直角腿機(jī)構(gòu)(2)通過(guò)螺栓相連接；所述前輪(1)通過(guò)螺栓安裝在前直角腿機(jī)構(gòu)(2)上；所述第一步進(jìn)電機(jī)(8)通過(guò)電機(jī)支架(7)安裝在底板(9)上，且第一步進(jìn)電機(jī)(8)與電機(jī)支架(7)通過(guò)螺栓相連接，電機(jī)支架(7)與底板(9)通過(guò)螺栓相連接；所述T型軸承座(5)通過(guò)螺栓安裝在底板(9)的前后兩端；所述第一步進(jìn)電機(jī)(8)的輸出軸與前轉(zhuǎn)軸(3)通過(guò)渦輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)相連接，且渦輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)的頂端嵌入安裝在前端T型軸承座(5)的內(nèi)側(cè)；所述后轉(zhuǎn)軸固定座(16)通過(guò)螺栓安裝在底板(9)后端的兩側(cè)；所述后轉(zhuǎn)軸(15)安裝在底板(9)后端的兩側(cè)，且后轉(zhuǎn)軸(15)嵌入安裝在后轉(zhuǎn)軸固定座(16)的內(nèi)側(cè)，后轉(zhuǎn)軸(15)與后轉(zhuǎn)軸固定座(16)通過(guò)軸承相連接；所述傳動(dòng)桿(14)嵌入安裝在后轉(zhuǎn)軸(15)的內(nèi)側(cè)，且傳動(dòng)桿(14)與后轉(zhuǎn)軸(15)通過(guò)軸承相連接；所述傳動(dòng)桿(14)的兩端貫穿后轉(zhuǎn)軸(15)與后直角腿支架(17)通過(guò)螺栓相連接；所述履帶輪(18)嵌入安裝在后直角腿支架(17)的內(nèi)側(cè)，且后轉(zhuǎn)軸(15)與履帶輪(18)通過(guò)平鍵連接；所述第二步進(jìn)電機(jī)(19)通過(guò)電機(jī)支架(7)安裝在底板(9)上，且第二步進(jìn)電機(jī)(19)與電機(jī)支架(7)通過(guò)螺栓相連接；所述第二步進(jìn)電機(jī)(19)的輸出軸與傳動(dòng)桿(14)通過(guò)渦輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)相連接，且渦輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)的頂端嵌入安裝在后端T型軸承座(5)的內(nèi)側(cè)；所述行星減速器(12)通過(guò)電機(jī)支架(7)安裝在底板(9)上，且行星減速器(12)與電機(jī)支架(7)通過(guò)螺栓相連接；所述第一直流電機(jī)(11)、第二直流電機(jī)(22)通過(guò)安裝在行星減速器(12)上，且第一直流電機(jī)(11)、第二直流電機(jī)(22)的輸出軸與行星減速器(12)的輸入軸相連接；所述第一直流電機(jī)(11)安裝在第二步進(jìn)電機(jī)(19)的一側(cè)，且第二直流電機(jī)(22)安裝在第二步進(jìn)電機(jī)(19)的另一側(cè)；所述第一直流電機(jī)(11)上的行星減速器(12)與右側(cè)后轉(zhuǎn)軸(15)通過(guò)錐齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(13)相連接，且第二直流電機(jī)(22)的行星減速器(12)與左側(cè)后轉(zhuǎn)軸(15)通過(guò)錐齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(13)相連接；所述小錐齒輪(20)與行星減速器(12)的輸入軸通過(guò)鍵連接；所述大錐齒輪(21)與后轉(zhuǎn)軸(15)通過(guò)鍵連接，且小錐齒輪(20)與大錐齒輪(21)通過(guò)嚙合方式相連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種越障機(jī)器人，其特征在于：所述底板(9)及加強(qiáng)筋(10)為鋁合金材質(zhì)，且加強(qiáng)筋(10)為空心長(zhǎng)條狀結(jié)構(gòu)，并且加強(qiáng)筋(10)在鋁板上通過(guò)直角固定件連接形成井字結(jié)構(gòu)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種越障機(jī)器人，其特征在于：所述前直角腿機(jī)構(gòu)(2)、后直角腿支架(17)均為L(zhǎng)形板狀結(jié)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種越障機(jī)器人，其特征在于：所述每處前直角腿機(jī)構(gòu)(2)上安裝有三個(gè)前輪(1)，且前輪(1)位于前直角腿機(jī)構(gòu)(2)的兩個(gè)端部及拐角處，并且前直角腿機(jī)構(gòu)(2)通過(guò)前轉(zhuǎn)軸(3)設(shè)置為轉(zhuǎn)動(dòng)裝置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種越障機(jī)器人，其特征在于：所述每處后直角腿支架(17)上安裝有兩個(gè)履帶輪(18)，且履帶輪(18)在后直角腿支架(17)上交叉分布，并且后直角腿支架(17)通過(guò)后轉(zhuǎn)軸(15)設(shè)置為轉(zhuǎn)動(dòng)裝置。
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