[實(shí)用新型]一種三維管線(xiàn)掃描機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821854090.0
• 申請(qǐng)日: 2018-11-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN209229364U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-08-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙桂華;任立生
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北斗數(shù)云(天津)科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): F17D5/02
• 分類(lèi)號(hào): F17D5/02
• 代理公司: 北京久維律師事務(wù)所 11582
• 代理人: 邢江峰

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種三維管線(xiàn)掃描機(jī)器人，包括后蓋、前蓋、推桿電機(jī)、圓柱體、扇形柱體、第一轉(zhuǎn)軸、擺桿、限位桿、連桿、第二轉(zhuǎn)軸、三維掃描儀和控制面板，所述后蓋靠近前蓋的一側(cè)中心固定有推桿電機(jī)，所述推桿電機(jī)的輸出軸端部固定有圓柱體，所述圓柱體的外側(cè)等角度設(shè)有扇形柱體，且相鄰的扇形柱體之間的縫隙形成有滑道，所述扇形柱體的兩端分別與前蓋和后蓋固定連接，所述圓柱體的兩端側(cè)壁均等角度固定有安裝板，且安裝板遠(yuǎn)離圓柱體的一端位于滑道內(nèi)，所述安裝板位于滑道內(nèi)的一端均通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有擺桿，該三維管線(xiàn)掃描機(jī)器人，可以根據(jù)管道內(nèi)徑的大小，控制推桿電機(jī)的輸出軸收縮量，進(jìn)而滿(mǎn)足不同內(nèi)徑的使用需求，實(shí)用性強(qiáng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種三維管線(xiàn)掃描機(jī)器人。

背景技術(shù)

輸水管線(xiàn)為了防止細(xì)菌的滋生，保證水質(zhì)的健康，沿著輸水管線(xiàn)的使用壽命，往往需要定期的掃描檢測(cè)，在申請(qǐng)?zhí)枮?01320704378.0，公布一種對(duì)流體運(yùn)輸管道內(nèi)部狀況進(jìn)行定期檢查的管道內(nèi)況檢測(cè)機(jī)器人專(zhuān)利中，能及時(shí)方便的大范圍的檢測(cè)管道內(nèi)的具體狀況，但是，在實(shí)際應(yīng)用中，由于待檢測(cè)的管道的內(nèi)徑不同，該機(jī)器人不能很好的滿(mǎn)足使用需求，實(shí)用性較差。為此。為此，我們提出一種三維管線(xiàn)掃描機(jī)器人。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種三維管線(xiàn)掃描機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種三維管線(xiàn)掃描機(jī)器人，包括后蓋、前蓋、推桿電機(jī)、圓柱體、扇形柱體、第一轉(zhuǎn)軸、擺桿、限位桿、連桿、第二轉(zhuǎn)軸、三維掃描儀和控制面板，所述后蓋靠近前蓋的一側(cè)中心固定有推桿電機(jī)，所述推桿電機(jī)的輸出軸端部固定有圓柱體，所述圓柱體的外側(cè)等角度設(shè)有扇形柱體，且相鄰的扇形柱體之間的縫隙形成有滑道，所述扇形柱體的兩端分別與前蓋和后蓋固定連接，所述圓柱體的兩端側(cè)壁均等角度固定有安裝板，且安裝板遠(yuǎn)離圓柱體的一端位于滑道內(nèi)，所述安裝板位于滑道內(nèi)的一端均通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有擺桿，所述擺桿的一側(cè)均開(kāi)設(shè)有長(zhǎng)形孔，所述長(zhǎng)形孔內(nèi)均設(shè)有限位桿，所述限位桿的兩端分別與擺桿兩側(cè)的扇形柱體固定連接，所述滑道內(nèi)的兩個(gè)擺桿遠(yuǎn)離安裝板的一端之間設(shè)有連桿，所述連桿的兩端均通過(guò)第二轉(zhuǎn)軸與對(duì)應(yīng)的擺桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述連桿的一側(cè)對(duì)稱(chēng)固定有安裝座，所述安裝座的一側(cè)均固定有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸穿過(guò)安裝座固定連接有驅(qū)動(dòng)輪，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與安裝座的連接處通過(guò)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述前蓋遠(yuǎn)離后蓋的一側(cè)嵌入固定有轉(zhuǎn)向電機(jī)，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)的輸出軸固定連接有三維掃描儀，所述推桿電機(jī)、三維掃描儀、轉(zhuǎn)向電機(jī)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)均通過(guò)傳輸線(xiàn)與控制面板電性連接。

優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)輪側(cè)壁套接固定有橡膠圈。

優(yōu)選的，所述扇形柱體設(shè)置有三個(gè)。

優(yōu)選的，所述三維掃描儀的型號(hào)為FARO FocusS350。

優(yōu)選的，所述連桿與圓柱體平行。

優(yōu)選的，所述前蓋的側(cè)壁固定有吊耳。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：

1、本實(shí)用新型通過(guò)控制面板控制推桿電機(jī)的輸出軸收縮，進(jìn)而帶動(dòng)連桿、擺桿、安裝板和圓柱體組成的四連桿機(jī)構(gòu)，該四連桿機(jī)構(gòu)始終為平行四邊形，推桿電機(jī)的輸出軸收縮帶動(dòng)圓柱體前后移動(dòng)，由于限位桿對(duì)長(zhǎng)形孔的限制，進(jìn)而使擺桿的一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸與安裝板相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，擺桿的另一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)軸與擺桿相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而使驅(qū)動(dòng)輪外側(cè)的橡膠圈與管道內(nèi)壁接觸，通過(guò)控制面板控制推桿電機(jī)的停止工作，可以根據(jù)管道內(nèi)徑的大小，控制推桿電機(jī)的輸出軸收縮量，進(jìn)而滿(mǎn)足不同內(nèi)徑的使用需求。

2、本實(shí)用新型該三維管線(xiàn)掃描機(jī)器人，保證三維掃描儀處于管道內(nèi)的旋轉(zhuǎn)中心位置，保證三維掃描儀距離各個(gè)掃描點(diǎn)距離大致相等，方便對(duì)比分析。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)示意圖；