[實用新型]自平衡式多旋翼無人機腳架

有效

• 申請號: 201821847696.1
• 申請日: 2018-11-10
• 公開（公告）號: CN209290669U
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發明（設計）人: 梁文勇;劉力;嚴碧武;吳大偉;劉輝;焦方瑜
• 申請（專利權）人: 國網電力科學研究院武漢南瑞有限責任公司;承德市畜禽水產品質量檢驗監測中心
• 主分類號: B64C25/04
• 分類號: B64C25/04;B64C25/62
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 張惠玲

本實用新型公開了一種自平衡式多旋翼無人機腳架，包括腳架臂，腳架臂的頂端設置有機架連接件，機架連接件的內部底端與腳架臂的頂端之間設置有減震球組件，機架連接件的外部頂端與多旋翼無人機機架連接；腳架臂的頂端兩側壁通過螺母固定有腳架連接件，腳架連接件通過螺母分別與減震球組件的底端、機架連接件固定連接；腳架臂的頂端兩側壁位于機架連接件兩側底端還設置有減震簧組件，減震簧組件通過螺母分別與機架連接件和腳架連接件固定連接；腳架臂的底端設置平衡球組件。本實用新型在多旋翼無人機在完成飛行作業后，即使在不平整的地形環境，也能安全穩定的完成起降，該裝置能夠大幅提升飛行作業的效率，降低設備因起降造成的事故。

技術領域

本實用新型屬于無人機領域，更具體地說，涉及一種自平衡式多旋翼無人機腳架。

背景技術

多旋翼無人機作為一種新型的輸電線路桿塔精細化巡檢方式，由于其高效性、便捷性和易操作性等優勢，已經在我國電力、林業及農業等領域大范圍開展應用，尤其在山區進行飛行作業，其高效、便攜、簡單等優勢大幅度降低了人工作業的勞動強度。然而受地形地貌的影響，多旋翼無人機在作業完成后必須在非常平整的地面降落，否則極易造成無人機降落不穩造成機架損壞。

腳架作為無人機結構平臺的一部分，其結構形式直接影響無人機降落的可靠性，目前用線路巡檢多旋翼無人機的腳架多以“工”字型和“四支點”型，兩種型式的腳架均未安裝減震裝置，腳架接地端也未安裝自適應部件，當多旋翼無人機在不平整地形區域降落時，腳架無法實現自動調整機體平衡，兩種方式即使高水平操作員進行降落，仍然存在前/后傾倒或者側翻的狀況。

發明內容

為了克服現有的多旋翼無人機在不平整地貌降落時穩定性差的缺陷，本實用新型提供一種自平衡式多旋翼無人機腳架，該裝置可以協助無人機根據降落時的地形特征，自動緩解落地沖力和保持機體平衡。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：

設計一種自平衡式多旋翼無人機腳架，包括腳架臂，所述腳架臂的頂端設置有機架連接件，所述機架連接件的內部底端與腳架臂的頂端之間設置有減震球組件，所述機架連接件的外部頂端與多旋翼無人機機架連接；所述腳架臂的頂端兩側壁通過螺母固定有腳架連接件，所述腳架連接件通過螺母分別與減震球組件的底端、機架連接件固定連接；所述腳架臂的頂端兩側壁位于機架連接件兩側底端還設置有減震簧組件，所述減震簧組件通過螺母分別與機架連接件和腳架連接件固定連接；所述腳架臂的底端設置平衡球組件。

在上述方案中，所述減震球組件包括兩塊平行設置的上連接板和下連接板，在所述上連接板和下連接板上開設多個連接孔洞，所述上連接板和下連接板上重合的連接孔洞之間固定有減震球，所述下連接板通過螺母與腳架連接件固定連接。

在上述方案中，所述減震簧組件包括呈T型的機架連接板，所述機架連接板的頂端通過螺母與機架連接件一側底端固定連接，所述機架連接板底部外圍套有減震彈簧，所述機架連接板的底端嵌接在腳架臂連接板上的緩沖洞內，所述腳架臂連接板通過螺母分別與腳架臂、腳架連接件固定連接。

在上述方案中，所述平衡球組件包括腳架臂底端的平衡球，所述平衡球位于接地腳架開設的3/4圓形槽內。

本實用新型由機架連接件、減震球組件、腳架連接件、減震簧組件、腳架臂、平衡組件組成，減震球組件借鑒了云臺減震裝置原理并配合減震簧組件，共同為多旋翼無人機降落時提供緩沖力；平衡球組件能夠根據地形自動調整觸地端與地面保持最大接觸面，保證多旋翼無人機降落時的平穩性，同時結合減震裝置共同保持機架平衡。

本實用新型與現有技術相比，具有以下有益效果：

本實用新型在多旋翼無人機在完成飛行作業后，即使在不平整的地形環境，也能安全穩定的完成起降，該裝置能夠大幅提升飛行作業的效率，降低設備因起降造成的事故。

附圖說明