[實用新型]一種四足爬行機構

有效

• 申請號: 201821844905.7
• 申請日: 2018-11-09
• 公開（公告）號: CN209080042U
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發明（設計）人: 劉軍;童舟
• 申請（專利權）人: 上海恒潤申啟多媒體有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;A63G31/02
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 雷紹寧

1.一種四足爬行機構，其特征在于：包括驅動機構、主體支撐架(1)、以及兩組相互平行設置的雙足機構，所述雙足機構包括可轉動安裝在主體支撐架(1)上的旋轉軸(2)、以及分別安裝在旋轉軸(2)兩端的兩個行走足結構(3)；所述行走足結構(3)包括主曲柄(31)、副曲柄(33)以及行走足(32)，所述主曲柄(31)一端固定連接在旋轉軸(2)上、另一端與行走足(32)轉動連接，所述副曲柄(33)一端可轉動的連接在主體支撐架(1)上、另一端可轉動的連接在行走足(32)上，所述雙足機構的兩個主曲柄(31)在旋轉軸(2)上呈180°相位差；所述驅動機構驅動兩個旋轉軸(2)同步且同向轉動，且旋轉軸(2)轉動過程中位于兩根旋轉軸(2)同側的兩個主曲柄(31)呈180°相位差。

2.根據權利要求1所述的四足爬行機構，其特征在于：所述行走足(32)具有彈性緩沖部(34)。

3.根據權利要求2所述的四足爬行機構，其特征在于：所述彈性緩沖部(34)為重磅彈簧。

4.根據權利要求1所述的四足爬行機構，其特征在于：所述行走足(32)的底部設有腳撐(35)。

5.根據權利要求1所述的四足爬行機構，其特征在于：所述主體支撐架(1)包括第一支撐架(11)和第二支撐架(12)，所述第一支撐架(11)與第二支撐架(12)之間可轉動連接，所述兩個雙足機構分別安裝在第一支撐架(11)和第二支撐架(12)上。

6.根據權利要求5所述的四足爬行機構，其特征在于：所述第一支撐架(11)與第二支撐架(12)之間通過萬向節機構(4)連接。

7.根據權利要求1所述的四足爬行機構，其特征在于：所述驅動機構為電機。

8.根據權利要求7所述的四足爬行機構，其特征在于：所述電機為兩臺，所述兩臺電機分別與兩個雙足機構中的旋轉軸(2)相連接、驅動兩根旋轉軸(2)轉動。