[實用新型]一種一體密封嵌入式麥克納姆輪

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821821058.2
• 申請日: 2018-11-06
• 公開（公告）號: CN209426472U
• 公開（公告）日: 2019-09-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 董旺建
• 申請（專利權(quán)）人: 董旺建
• 主分類號: B60B19/12
• 分類號: B60B19/12;B60K7/00
• 代理公司: 福州智理專利代理有限公司 35208
• 代理人: 王義星

本實用新型公開一種一體密封嵌入式麥克納姆輪，包括小滾輪，銷軸，小軸承，墊片，防松螺母，左右麥克納姆輪輪轂，DDESM電機，其包括DDESM定子、DDESM外轉(zhuǎn)子，反射型光電編碼器碼盤、反射式光電編碼器傳感器、嵌入式電機驅(qū)動器，左右軸承，中心軸，軸套，骨架油封，外端蓋，外端蓋緊固螺母，密封螺母；銷軸穿過嵌入小軸承的小滾輪，防松螺母和墊片把小滾輪固定在麥克納姆輪輪轂上，DDESM電機外轉(zhuǎn)子直接嵌入麥克納姆輪輪轂，在DDESM電機定子作用下DDESM電機外轉(zhuǎn)子帶動麥克納姆輪輪轂轉(zhuǎn)動，反射式光電編碼器信號直接輸入嵌入式電機驅(qū)動器中，能避免干擾。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及麥克納姆輪，屬于倉庫智能化領(lǐng)域。

背景技術(shù)

麥克納姆輪(MecanumWheel)是一種全方位移動車輪，1973年由瑞士人BengtLion發(fā)明，所以也叫Lion輪，而他工作于MecanumAB公司。該輪的特點是在傳統(tǒng)車輪的基礎(chǔ)上，在輪緣上再沿與軸線成45°方向安裝若干可以自由旋轉(zhuǎn)的小滾子，這樣在車輪滾動時，小滾子就會產(chǎn)生測向運動。通過麥克納姆輪的組合使用和控制，可以使車體產(chǎn)生運動平面內(nèi)的任意方向移動和轉(zhuǎn)動。

隨著中國老齡化快速來臨，年輕人向往城市生活，工廠的勞動力不斷老年化，年輕的勞動力到工廠的意愿不高，工廠的招工越來越困難，近年來地方政府扶持機器換人的政策不斷提升，國家面向工業(yè)智能制造2025的政策都離不開工廠制造的升級換代，智能工廠主要包括自動移動機器人、倉庫AGV小車、倉庫自動堆高車，而這些設(shè)備都需要麥克納姆輪，現(xiàn)在市面上的麥克納姆輪一般通過聯(lián)軸器與帶減速機的電機相連接，電機驅(qū)動器也分開安裝，編碼器信號容易受到干擾，控制也復(fù)雜，維修也不方便，可拆卸性能差。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型的目的是克服以上技術(shù)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單緊湊、安裝方便、整體式、防水密封嵌入式麥克納姆輪。

本實用新型的目的是這樣實現(xiàn)的，一種一體密封嵌入式麥克納姆輪，包括小滾輪、左側(cè)麥克納姆輪輪轂、右側(cè)麥克納姆輪輪轂、電機外轉(zhuǎn)子、電機定子、反射式光電編碼器碼盤、反射式光電編碼器傳感器、嵌入式電機控制器、左側(cè)軸承、右側(cè)軸承、中心軸、軸套、外端蓋、外端蓋緊固螺母和骨架油封；其特征在于：電機外轉(zhuǎn)子直接嵌入左右側(cè)麥克納姆輪輪轂中固定，電機定子套在電機外轉(zhuǎn)子內(nèi)孔上，且電機定子通過左右側(cè)軸承、中心軸、軸套固定在麥克納姆輪輪轂的內(nèi)側(cè)，在電機定子作用下電機外轉(zhuǎn)子帶動麥克納姆輪輪轂轉(zhuǎn)動，反射式光電編碼器碼盤固定在右側(cè)麥克納姆輪輪轂上，反射式光電編碼器傳感器、嵌入式電機驅(qū)動器固定于外端蓋的內(nèi)側(cè)，反射式光電編碼器傳感器能把反射型光電編碼器碼盤的信息反饋給嵌入式電機控制器；骨架油封套在右側(cè)麥克納姆輪輪轂的外邊緣上，外端蓋的內(nèi)側(cè)靠在中心軸右側(cè)的臺階上、并與骨架油封緊密配合，外端蓋通過外端蓋緊固螺母固定在中心軸上。

上述小滾輪有八個規(guī)格相同的小滾輪，八個規(guī)格相同的小滾輪各自通過銷軸穿過嵌入小軸承的小滾輪，采用防松螺母和墊片把小滾輪固定在左右側(cè)麥克納姆輪輪轂上。

上述電機采用DDESM電機，DDESM電機外轉(zhuǎn)子嵌套于左右側(cè)麥克納姆輪輪轂內(nèi)孔上并固定，反射式光電編碼器碼盤的輪廓固定在右側(cè)麥克納姆輪輪轂的外側(cè)上，反射式光電編碼器傳感器固定在嵌入式電機控制器上，嵌入式電機控制器固定在外端蓋的內(nèi)側(cè)壁上，左側(cè)軸承外輪靠在左側(cè)麥克納姆輪輪轂內(nèi)邊緣上，左側(cè)軸承內(nèi)輪內(nèi)側(cè)靠在中心軸凸臺的左邊緣上，DDESM電機定子左側(cè)靠在中心軸凸臺的右邊緣上，軸套套在中心軸上，軸套左側(cè)靠在DDESM電機定子右側(cè)邊緣上，右側(cè)軸承內(nèi)輪的左側(cè)與軸套右側(cè)相接觸，右側(cè)軸承外輪靠在右側(cè)麥克納姆輪輪轂的內(nèi)邊緣上。

所述的密封螺母能與中心軸的右邊中心孔配合，嵌入式DDESM電機控制器的控制線纜能穿過中心軸的右邊中心孔、密封螺母后與外部相連。