[實用新型]一種智能超聲氣力噴霧施藥機器人

有效

• 申請號: 201821814423.7
• 申請日: 2018-11-06
• 公開（公告）號: CN209234757U
• 公開（公告）日: 2019-08-13
• 發明（設計）人: 戈林泉;江城;張燕軍;繆宏;張善文;劉思幸
• 申請（專利權）人: 揚州大學
• 主分類號: A01M7/00
• 分類號: A01M7/00
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 唐代盛

1.一種智能超聲氣力噴霧施藥機器人，其特征在于，包括行走機構（1），設置在行走機構（1）上的電源管理模塊（2）、藥箱（3）、液泵（22）、霧化裝置（4）、噴灑裝置、控制單元；所述電源管理模塊（2）用以對行走機構（1）、霧化裝置（4）、液泵（22）提供電源動力；所述噴灑裝置包括噴桿（5）、設置在噴桿（5）上的多個噴頭（6）；

所述控制單元用以控制行走機構（1）、液泵（22）、霧化裝置（4）的工作；所述控制單元包括無線通信模塊、信號處理模塊；所述無線通信模塊接收遠程驅動信號和作業信號；所述信號處理模塊判定驅動信號以控制行走機構（1）的方向和速度，以控制行走機構（1）的行走與停止，且判定作業信號以控制液泵（22）、霧化裝置（4）電路通斷；所述藥箱（3）設有出液口（20）、回液口（21）；所述出液口（20）、回液口（21）分別通過管道與液泵（22）相連；所述液泵（22）再通過管道與碰噴頭（6）相連，藥箱（3）內農藥經出液口（20）通過液泵（22）輸送至噴頭（6），液壓過大時經回液口（21）回流至藥箱（3）；所述霧化裝置（4）通過管道與噴頭（6）相連，將噴頭（6）內的農藥液體進行霧化，霧化后的農藥經噴頭（6）噴出。

2.根據權利要求1所述的智能超聲氣力噴霧施藥機器人，其特征在于，所述控制單元采用單片機，所述行走機構（1）采用電機驅動，電機采用L298驅動芯片控制，通過芯片控制可實現行走機構（1）的正反轉；通過編程通斷電機電源形成矩形波，以調控矩形波占空比的方式實現PWM調速，行走機構（1）的方向控制通過兩邊電機速度不同進行調節，實現轉向功能。

3.根據權利要求1所述的智能超聲氣力噴霧施藥機器人，其特征在于，所述藥箱（3）上還設有對農藥進行攪拌的攪拌裝置。

4.根據權利要求3所述的智能超聲氣力噴霧施藥機器人，其特征在于，所述攪拌裝置包括攪拌電機（18）、攪拌棒（19）；所述攪拌電機（18）設置在藥箱（3）上端，所述攪拌電機（18）轉動軸與攪拌棒（19）相連，所述攪拌棒（19）伸入藥箱（3）內，攪拌棒（19）上設有多個攪拌葉。

5.根據權利要求4所述的智能超聲氣力噴霧施藥機器人，其特征在于，所述藥箱（3）內下端還設有液位傳感器（14），藥箱（3）上端設有警示器（16），當藥箱（3）內農藥液面低于液位傳感器（14）時，警示器（16）報警。

6.根據權利要求1所述的智能超聲氣力噴霧施藥機器人，其特征在于，所述電源管理模塊（2）包括設置在電源箱體（11）內的低壓電源（10）、電壓轉換器（12），設置在電源箱體（11）外的開關（7）；所述電壓轉換器用以將低壓電源（10）電壓轉換成220V交流電，用以為行走機構（1）、驅動液泵（22）、霧化裝置（4）、攪拌電機（18）提供電源；所述開關（7）包括控制行走機構（1）驅動電機（13）的第一開關、緊急制動的第二開關、控制霧化裝置（4）的第三開關。

7.根據權利要求1所述的智能超聲氣力噴霧施藥機器人，其特征在于，所述霧化裝置（4）包括超聲發生器（23）、氣泵（24）；所述氣泵（24）通過氣管連接噴頭（6），超聲發生器（23）的探頭設置在噴頭（6）內，在超聲發生器（23）和氣泵（24）的作用下將藥液霧化成微小液滴噴出。

8.根據權利要求1所述的智能超聲氣力噴霧施藥機器人，其特征在于，所述噴桿（5）為多級伸縮桿，每級伸縮桿上至少設有一個噴頭（6）；所述伸縮桿伸縮通過液壓泵（26）驅動，液壓泵（26）通過電控箱（25）控制作業，電控箱（25）由電源管理模塊（2）供電。

9.根據權利要求1所述的智能超聲氣力噴霧施藥機器人，其特征在于，所述行走機構（1）左右兩端各設有至少一個噴桿（5）；所述噴桿（5）末端與轉軸固連，所述轉軸與行走機構（1）上端的支座轉動連接，所述轉軸通過轉動電機驅動，可相對行走機構（1）轉動，實現水平擺放和豎直擺放。