[實用新型]一種機械手腕部結構

有效

• 申請號: 201821807812.7
• 申請日: 2018-11-05
• 公開（公告）號: CN209175773U
• 公開（公告）日: 2019-07-30
• 發明（設計）人: 楊武;許春霞;朱春生
• 申請（專利權）人: 南昌工程學院
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 南昌卓爾精誠專利代理事務所(普通合伙) 36133
• 代理人: 羅茶根

本實用新型公開了一種機械手腕部結構，包括，腕俯仰運動結構、腕回轉運動結構，所述腕俯仰運動結構包括：第一腕回轉軸承套，腕回轉軸，編碼器，U型連接板，第二腕俯仰軸，第一減速器，腕俯仰關節電機，軸架，所述軸架左端安裝有第一腕俯仰軸，所述軸架右端安裝有第二腕俯仰軸，第一腕俯仰軸，第二腕俯仰軸設置在軸架的內部的一端固定連接有U型連接板，第一減速器，所述第一減速器下端安裝有第一電機，所述第一減速器的輸出端固定連接有第一斜齒輪，所述腕回轉運動結構包括腕回轉軸，第一腕回轉軸承套，下端的所述直齒輪背面固定連接腕回轉電機安裝板。整個結構設計緊湊，關節運動范圍大。

技術領域

本實用新型涉及機械手技術領域，具體是一種機械手腕部結構。

背景技術

機械手(machine hand)，指能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動(擺動)、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。

現有技術中的腕俯仰運動結構、腕回轉運動結構均比較復雜，比較浪費人力和物力。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種機械手腕部結構，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種機械手腕部結構，包括，腕俯仰運動結構、腕回轉運動結構，所述腕俯仰運動結構包括：第一腕回轉軸承套、腕回轉軸、編碼器、U型連接板、第二腕俯仰軸、第一減速器、腕俯仰關節電機、軸架，所述軸架左端安裝有第一腕俯仰軸，所述軸架右端安裝有第二腕俯仰軸，第一腕俯仰軸，第二腕俯仰軸設置在軸架的內部的一端固定連接有U型連接板，所述U型連接板中間固定安裝有第一腕回轉軸承套，所述第一腕回轉軸承套內部貫穿安裝有腕回轉軸一端，所述軸架的側面固定設置有電機支架，所述電機支架上安裝有第一減速器，所述第一減速器下端安裝有第一電機，第一電機的型號為Y160M1，所述第一減速器的輸出端固定連接有第一斜齒輪，所述第一斜齒輪嚙合連接有第二斜齒輪，所述第二斜齒輪固定設置在第二腕俯仰軸的外部，所述腕回轉運動結構包括腕回轉軸、第二腕回轉軸承套，所述腕回轉軸另一端套接第二腕回轉軸承套并連接有第三減速器，所述第三減速器連接有第三電機，第三電機的型號為 Y200L2。所述腕回轉軸的外部固定連接一對豎直排列且互相嚙合的直齒輪，下端的所述直齒輪背面固定連接腕回轉電機安裝板，所述腕回轉電機安裝板背面固定安裝有第二減速器，所述第二減速器固定連接有第二電機，所述第二電機的型號為Y350。左邊的軸套外側固定設置有編碼器，此處編碼器把角位移轉換成電信號。

作為本實用新型再進一步的方案：所述第一腕俯仰軸，第二腕俯仰軸與軸架連接的位置設置有第一軸承，所述第一軸承外部過盈配合連接有軸套，所述軸套固定安裝在軸架外部的側面。

作為本實用新型再進一步的方案：所述第一腕回轉軸承套與腕回轉軸之間過盈配合連接有第二軸承。過盈配合的過盈量在0.01mm-0.02mm之間，通過將軸承冷凍之后外部產生縮小將第二軸承進行安裝，這樣安裝之后第二軸承安裝的合格率高且安裝的平整。