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[實用新型]一種機械手腕部結構有效

專利信息
申請號: 201821807812.7 申請日: 2018-11-05
公開(公告)號: CN209175773U 公開(公告)日: 2019-07-30
發明(設計)人: 楊武;許春霞;朱春生 申請(專利權)人: 南昌工程學院
主分類號: B25J17/00 分類號: B25J17/00
代理公司: 南昌卓爾精誠專利代理事務所(普通合伙) 36133 代理人: 羅茶根
地址: 330096 江西*** 國省代碼: 江西;36
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摘要:
搜索關鍵詞: 俯仰軸 減速器 軸架 機械手腕部 俯仰運動 回轉運動 回轉軸承 回轉軸 電機 本實用新型 腕俯仰關節 背面固定 關節運動 回轉電機 整個結構 安裝板 編碼器 輸出端 斜齒輪 直齒輪 下端 左端 緊湊
【說明書】:

實用新型公開了一種機械手腕部結構,包括,腕俯仰運動結構、腕回轉運動結構,所述腕俯仰運動結構包括:第一腕回轉軸承套,腕回轉軸,編碼器,U型連接板,第二腕俯仰軸,第一減速器,腕俯仰關節電機,軸架,所述軸架左端安裝有第一腕俯仰軸,所述軸架右端安裝有第二腕俯仰軸,第一腕俯仰軸,第二腕俯仰軸設置在軸架的內部的一端固定連接有U型連接板,第一減速器,所述第一減速器下端安裝有第一電機,所述第一減速器的輸出端固定連接有第一斜齒輪,所述腕回轉運動結構包括腕回轉軸,第一腕回轉軸承套,下端的所述直齒輪背面固定連接腕回轉電機安裝板。整個結構設計緊湊,關節運動范圍大。

技術領域

本實用新型涉及機械手技術領域,具體是一種機械手腕部結構。

背景技術

機械手(machine hand),指能模仿人手和臂的某些動作功能,用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化,能在有害環境下操作以保護人身安全,因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件,根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式,如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構,使手部完成各種轉動(擺動)、移動或復合運動來實現規定的動作,改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式,稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多,機械手的靈活性越大,通用性越廣,其結構也越復雜。一般專用機械手有2~3個自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制,來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息,形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成,通過對其編程實現所要功能。

現有技術中的腕俯仰運動結構、腕回轉運動結構均比較復雜,比較浪費人力和物力。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種機械手腕部結構,以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的,本實用新型提供如下技術方案:一種機械手腕部結構,包括,腕俯仰運動結構、腕回轉運動結構,所述腕俯仰運動結構包括:第一腕回轉軸承套、腕回轉軸、編碼器、U型連接板、第二腕俯仰軸、第一減速器、腕俯仰關節電機、軸架,所述軸架左端安裝有第一腕俯仰軸,所述軸架右端安裝有第二腕俯仰軸,第一腕俯仰軸,第二腕俯仰軸設置在軸架的內部的一端固定連接有U型連接板,所述U型連接板中間固定安裝有第一腕回轉軸承套,所述第一腕回轉軸承套內部貫穿安裝有腕回轉軸一端,所述軸架的側面固定設置有電機支架,所述電機支架上安裝有第一減速器,所述第一減速器下端安裝有第一電機,第一電機的型號為Y160M1,所述第一減速器的輸出端固定連接有第一斜齒輪,所述第一斜齒輪嚙合連接有第二斜齒輪,所述第二斜齒輪固定設置在第二腕俯仰軸的外部,所述腕回轉運動結構包括腕回轉軸、第二腕回轉軸承套,所述腕回轉軸另一端套接第二腕回轉軸承套并連接有第三減速器,所述第三減速器連接有第三電機,第三電機的型號為 Y200L2。所述腕回轉軸的外部固定連接一對豎直排列且互相嚙合的直齒輪,下端的所述直齒輪背面固定連接腕回轉電機安裝板,所述腕回轉電機安裝板背面固定安裝有第二減速器,所述第二減速器固定連接有第二電機,所述第二電機的型號為Y350。左邊的軸套外側固定設置有編碼器,此處編碼器把角位移轉換成電信號。

作為本實用新型再進一步的方案:所述第一腕俯仰軸,第二腕俯仰軸與軸架連接的位置設置有第一軸承,所述第一軸承外部過盈配合連接有軸套,所述軸套固定安裝在軸架外部的側面。

作為本實用新型再進一步的方案:所述第一腕回轉軸承套與腕回轉軸之間過盈配合連接有第二軸承。過盈配合的過盈量在0.01mm-0.02mm之間,通過將軸承冷凍之后外部產生縮小將第二軸承進行安裝,這樣安裝之后第二軸承安裝的合格率高且安裝的平整。

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